Π‘ΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅
ΠΠΊΡΠΏΠ΅ΡΡΡ Π ΠΎΡΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Ρ Π½Π°Π·Π²Π°Π»ΠΈ ΡΠΎΠΏ-5 ΠΌΠ°ΡΠΎΠΊ ΡΠ³ΡΡΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ° ΠΈΠ· ΡΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΠΈΡΠΊΠ°
ΠΠ±ΡΠ΅Π΅
ΠΠ° ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ 3 ΠΌΠΈΠ½ ΠΡΠΎΡΠΌΠΎΡΡΠΎΠ² 48.6ΠΊ. ΠΠΏΡΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°ΠΉΡΠΈ Ρ ΠΎΡΠΎΡΠ΅Π΅ ΡΠ³ΡΡΡΠ½Π½ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎ Π½Π° ΠΏΡΠΈΠ»Π°Π²ΠΊΠ°Ρ ΠΊΡΠ°ΠΉΠ½Π΅ Π½Π΅ΠΏΡΠΎΡΡΠΎ. Π’Π°ΠΊΠΎΠΉ Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ ΡΠ΄Π΅Π»Π°Π»ΠΈ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΡΡ Π ΠΎΡΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Ρ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΡΠΈΡΠ»Π΅Π½Π½ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΎΠΊ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ²Π°ΡΠ°. ΠΠΎΠΊΡΠΏΠ°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΡΠΈΡΠΊΡΡΡ ΠΊΡΠΏΠΈΡΡ Π½Π΅ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π½Π΅ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ Π΄Π°ΠΆΠ΅ ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΡΠΉ ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡ, Π½ΠΎ ΠΈ ΡΠΎ, ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΡ ΠΎΠΆΠ΅ Π½Π° ΡΡΠ°Π΄ΠΈΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ΅ ΡΠ³ΡΡΡΠ½Π½ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π²Π½Π΅ΡΠ½Π΅. ΠΡΠ±Π»ΠΈΠΊΡΠ΅ΠΌ ΡΠΎΠΏ-5 ΠΌΠ°ΡΠΎΠΊ ΡΠ³ΡΡΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ° ΠΈΠ· ΡΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΠΈΡΠΊΠ°.
ΠΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎ ΡΠ³ΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ΅ Ρ ΡΠ°Ρ Π°ΡΠΎΠΌ Β«36 ΠΊΠΎΠΏΠ΅Π΅ΠΊΒ», ΠΊΠ°ΠΊ Π²ΡΡΡΠ½ΠΈΠ»ΠΎΡΡ, ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ°Π»ΡΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΎΠΌ. ΠΠ°ΡΡΠΎΠ²Π°Ρ Π΄ΠΎΠ»Ρ Π±Π΅Π»ΠΊΠ° ΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ΅ ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½ΠΎΠΉ Π² ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ΅ ΠΈ ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌΠΎΠΉ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ ΡΠ΅Π³Π»Π°ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠΌ. Π‘ΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ΅ΡΠ²Π°Π½Ρ ΡΠΎΡΠ±ΠΈΠ½ΠΎΠ²ΡΡ ΠΊΠΈΡΠ»ΠΎΡΡ, ΡΡΠΎ Π½Π΅ Π΄ΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΡΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π² ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π΅ ΡΠ³ΡΡΡΠ½ΠΊΠΈ, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π½Π΅ ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½ΡΠ΅ Π² ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ΅ ΡΠΎΡΡΠ°ΡΡ. Π‘ΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Ρ Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΎΡ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π° ΠΊΠ°ΠΊ Β«Π²ΡΡΠΎΠΊΠ°ΡΒ».
ΠΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°ΡΠΈΠΉ ΡΠ³ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠΉ Β«ΠΠ»Π°Π²ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΒ» Β«Π‘Π³ΡΡΡΠ½ΠΊΠ° Ρ ΡΠ°Ρ Π°ΡΠΎΠΌ ΡΠ±ΠΈΠ»Π΅ΠΉΠ½Π°ΡΒ» Π½Π΅ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ Π·Π°ΡΠ²Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠΌΡ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Ρ: Π²ΡΡΠ²Π»Π΅Π½ΠΎ ΠΏΡΠΈΡΡΡΡΡΠ²ΠΈΠ΅ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π² Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΌ ΠΊΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ ΡΠΎΡΡΠ°ΡΠ°, Π½Π΅ ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π² ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ΅. Π‘ΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π»Π°ΠΊΡΠΎΠ·Ρ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΡ, ΡΡΠΎ Π²ΠΌΠ΅ΡΡΠΎ ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ³ΡΡΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ° Π² ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π΅ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ ΡΡΡ Π°Ρ ΡΡΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΊΠ°. Π€Π°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΏΠΈΡΠ΅Π²Π°Ρ ΡΠ΅Π½Π½ΠΎΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠ° Π½Π΅ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ Π½Π°ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. Π ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π΅ Π΅ΡΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ΅ΡΠ²Π°Π½Ρ β Π±Π΅Π½Π·ΠΎΠΉΠ½Π°Ρ ΠΊΠΈΡΠ»ΠΎΡΠ°, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ Π² Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠΈΠΈ Π½Π΅ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½ΠΎ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ ΡΠ΅Π³Π»Π°ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠΌ Π’Π Π’Π‘ 029/2012. Π Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ β Π½Π΅Π΄ΠΎΡΡΠΎΠ²Π΅ΡΠ½Π°Ρ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΡ Π½Π° ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ΅: ΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠ²Π°Ρ Π΄ΠΎΠ»Ρ ΠΆΠΈΡΠ° Π½Π° 11% ΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ΅, Π° Π±Π΅Π»ΠΊΠ° Π² 2,8 ΡΠ°Π·Π° ΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ΅, ΡΠ΅ΠΌ ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΎ Π½Π° ΡΡΠΈΠΊΠ΅ΡΠΊΠ΅. Π‘ΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Ρ Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ: Π²ΡΡΠΎΠΊΠ°Ρ.
ΠΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎ ΡΠ³ΡΡΡΠ½Π½ΠΎΠ΅ Ρ ΡΠ°Ρ Π°ΡΠΎΠΌ Β«ΠΠ»Π°Π²ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΒ» ΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π»ΠΎΡΡ Π² ΡΡΡΠ½ΠΎΠΌ ΡΠΏΠΈΡΠΊΠ΅, ΠΏΠΎΡΠΎΠΌΡ ΡΡΠΎ ΠΏΠΎ ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ Π΄ΠΎΠ»Π΅ Π±Π΅Π»ΠΊΠ° Π² Π‘ΠΠΠ ΠΈ ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ Π΄ΠΎΠ»Π΅ ΠΆΠΈΡΠ° ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡ Π½Π΅ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ Π½Π°ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Β«ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠ³ΡΡΡΠ½Π½ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎ Ρ ΡΠ°Ρ Π°ΡΠΎΠΌΒ» ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠ½ΠΎ ΠΈΠ΄Π΅Π½ΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠΌ ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΈΡΠΌ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΠΈΠ΄Π° ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠΈΠΈ Π² ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌ ΡΠ΅Π³Π»Π°ΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ Π’Π Π’Π‘ 033/2013. ΠΡΠ·ΠΊΠΎΡΡΡ, ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠ²Π°Ρ Π΄ΠΎΠ»Ρ ΠΆΠΈΡΠ° Π½Π΅ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΠΠ‘Π’Ρ, ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½ΠΎΠΌΡ Π² ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ΅. ΠΡΡΠ²Π»Π΅Π½ Π½Π΅ ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½ΡΠΉ Π² ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ΅ΡΠ²Π°Π½Ρ ΡΠΎΡΠ±ΠΈΠ½ΠΎΠ²Π°Ρ ΠΊΠΈΡΠ»ΠΎΡΠ° Π² Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΉ, Π½Π΅ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΡΡΡΠ΅ΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ΅Π½ΡΡΠ°ΡΠΈΠΈ. ΠΡΡΠΏΠΏΠ° ΡΠΈΡΡΠΎΡΡ Π½Π΅ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΠΠ‘Π’ 31688β2012, ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½ΠΎΠΌΡ Π² ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ΅. Π‘ΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Ρ Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ β ΡΡΠ΅Π΄Π½ΡΡ.
ΠΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎ ΡΠ³ΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ΅ Ρ ΡΠ°Ρ Π°ΡΠΎΠΌ Β«ΠΡΠ±ΠΈΠΌΠ°Ρ ΠΊΠ»Π°ΡΡΠΈΠΊΠ°Β», ΠΊΠ°ΠΊ Π²ΡΡΡΠ½ΠΈΠ»ΠΎΡΡ, Π½Π΅ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΈΠ΄Π΅Π½ΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠΌ ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΈΡΠΌ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ° ΡΠ³ΡΡΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Ρ ΡΠ°Ρ Π°ΡΠΎΠΌ, ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½ΡΠΌ Π² ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌ ΡΠ΅Π³Π»Π°ΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ Π’Π Π’Π‘ 033/2013 ΠΏΠΎ ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ Π΄ΠΎΠ»Π΅ ΡΡΡ ΠΈΡ Π²Π΅ΡΠ΅ΡΡΠ² ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ° ΠΈ ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ Π΄ΠΎΠ»Π΅ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π±Π΅Π»ΠΊΠ° Π² Π‘ΠΠΠ. Π‘ ΡΡΡΡΠΎΠΌ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΡ ΡΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΠ² Π²Π΅ΡΠΎΡΡΠ½ΠΎ Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΠ΅ Π² ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π΅ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΠ° Π΄ΠΎΠ±Π°Π²Π»Π΅Π½Π½ΡΡ ΡΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΠ², Π½Π΅ ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½ΡΡ Π² ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π΅. ΠΠ΅ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΠΠ‘Π’ 31688β2012 ΠΏΠΎ ΠΎΡΠ³Π°Π½ΠΎΠ»Π΅ΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ ΠΈ ΡΠΈΠ·ΠΈΠΊΠΎ-Ρ ΠΈΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌ (Π²ΡΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΏΠΎ Π‘Π’Π ΠΈΠ·Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΠΈΡΠ΅Π»Ρ). Π‘ΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Ρ Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ β ΡΡΠ΅Π΄Π½ΡΡ.
ΠΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎ ΡΠ³ΡΡΡΠ½Π½ΠΎΠ΅ Ρ ΡΠ°Ρ Π°ΡΠΎΠΌ Β«ΠΠ»ΡΠ±ΠΎΠΊΠΎΠ΅Β» ΠΏΠΎ ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ Π΄ΠΎΠ»Π΅ ΠΆΠΈΡΠ° Π½Π΅ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ Π½Π°ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Β«ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠ³ΡΡΡΠ½Π½ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎ Ρ ΡΠ°Ρ Π°ΡΠΎΠΌΒ» ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠ½ΠΎ ΠΈΠ΄Π΅Π½ΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠΌ ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΈΡΠΌ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΠΈΠ΄Π° ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠΈΠΈ Π² Π’Π Π’Π‘ 033/2013. ΠΡΠ·ΠΊΠΎΡΡΡ ΠΈ ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠ²Π°Ρ Π΄ΠΎΠ»Ρ ΠΆΠΈΡΠ°, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π³ΡΡΠΏΠΏΠ° ΡΠΈΡΡΠΎΡΡ Π½Π΅ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΡΡ ΠΠΠ‘Π’ 31688β2012, ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½ΠΎΠΌΡ Π² ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ΅. Π‘ΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Ρ Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ: ΡΡΠ΅Π΄Π½ΡΡ.
Π‘Π³ΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ»ΠΎ Π±Π°Π»Π»Ρ ΠΈ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠΌΠ΅Π½Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ ΠΊ ΠΏΠΎΠΊΡΠΏΠΊΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠΎ, ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠΏΠ°Π»ΠΎ Π² ΡΡΡΠ½ΡΠΉ ΡΠΏΠΈΡΠΎΠΊ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ»ΠΎ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΠ°Π½ΠΈΡ, Π΅ΡΡΡ Π² ΠΊΠ°ΡΠ°Π»ΠΎΠ³Π΅ Π Π.Π Π΅ΠΉΡΠΈΠ½Π³.
Π Π°Π½Π΅Π΅ Π ΠΎΡΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Ρ ΠΎΡΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ» Π² ΡΡΡΠ½ΡΠΉ ΡΠΏΠΈΡΠΎΠΊ ΠΊΡΠ°Π±ΠΎΠ²ΡΠ΅ ΠΏΠ°Π»ΠΎΡΠΊΠΈ, Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π½Π΅Ρ Π½ΠΈ ΠΊΡΠ°Π±ΠΎΠ², Π½ΠΈ Π΄Π°ΠΆΠ΅ ΡΡΠ±Ρ, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π½Π°Π·Π²Π°Π» ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈ ΡΠΏΡΠΎΡΠΎΠ² Π² ΠΌΠ°ΡΠ»Π΅ Ρ ΡΠ΅ΡΡΡΠ·Π½ΡΠΌΠΈ Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ.
ΠΠ»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²ΠΊΠΈ: Π ΠΎΡΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Ρ β ΠΏΠ΅ΡΠ²ΡΠΉ ΠΌΠ°ΡΡΡΠ°Π±Π½ΡΠΉ Π½Π΅Π³ΠΎΡΡΠ΄Π°ΡΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ Π² ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Ρ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π° ΠΈ Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠΎΠ²Π°ΡΠΎΠ² ΠΈ ΡΡΠ»ΡΠ³. Π ΠΎΡΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΠ΅Ρ Π²Π΅Π΄ΡΡΠΈΠ΅ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΡΠΊΠΈΠ΅ Π»Π°Π±ΠΎΡΠ°ΡΠΎΡΠΈΠΈ ΠΈ Π½Π°ΡΡΠ½ΡΠ΅ ΠΈΠ½ΡΡΠΈΡΡΡΡ Π ΠΎΡΡΠΈΠΈ, ΠΎΠ±ΡΠ΅ΡΡΠ²Π° ΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ Π·Π°ΡΠΈΡΡ ΠΏΡΠ°Π² ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±ΠΈΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ.
Π Π΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΡ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΉ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π½Π°ΠΉΡΠΈ ΠΏΠΎ ΡΠ΅Π³Ρ Β«ΠΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ° Π ΠΎΡΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΡΒ».
Π€ΠΎΡΠΎ: Π ΠΎΡΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Ρ
ΠΠ²ΡΠΎΡ: ΠΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ½Π° ΠΠ°ΡΠΈΡΠΈΠ½Π°
ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ β Pchela.News
ΠΠΎΠ΄ΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡΠΈ Π² Π’Π΅Π»Π΅Π³ΡΠ°ΠΌΠΌ-ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π΅ — ΠΠΠ ΠΠΠ’Π!
ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ° ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ° βοΈβοΈ ( Ν‘Κ ΝΚ Ν‘Κ)
Π‘ΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅
- Π Π΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ
- ΠΠ΄Π΅ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎ
- ΠΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π΄Π»Ρ Π·Π΄ΠΎΡΠΎΠ²ΡΡ
- Π‘ΠΎΠΎΡΠ½ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π½Ρ ΠΈ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π°
- ΠΡΠΎΠ³ΠΎΠ²Π°Ρ ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΠ° ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π° ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ°
- ΠΡΠ²ΠΎΠ΄Ρ
Π ΡΠ΅Π»ΡΡ Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ Π΄Π»Ρ Π·Π΄ΠΎΡΠΎΠ²ΡΡ ΡΠ΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ° ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎ ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΏΠ°ΡΡΠ΅ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ. ΠΡΠΎ ΡΠ°Π΄ΡΡΠΈΠΉ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ± ΠΎΠ±ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠΈ, ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡΡΠΈΠΉ ΡΠΎΡ ΡΠ°Π½ΠΈΡΡ Π²ΠΈΡΠ°ΠΌΠΈΠ½Ρ ΠΈ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎ ΠΈ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΎΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ.
ΠΠΎ Π΅ΡΡΡ Π½Π΅Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΠΊ: Π½Π΅ΠΏΡΠΎΠ΄ΠΎΠ»ΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ β±οΈ Ρ ΡΠ°Π½Π΅Π½ΠΈΡ.
ΠΡΠ»ΠΈ ΡΠΏΠ°ΠΊΠΎΠ²ΠΊΠ° Π·Π°ΠΊΡΡΡΠ° ΠΈ ΡΡΠΎΠΈΡ Π² Ρ ΠΎΠ»ΠΎΠ΄ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΈΠΊΠ΅ β 2 Π½Π΅Π΄Π΅Π»ΠΈ. Π Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ 24 ΡΠ°ΡΠ° ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ Π΅Π΅ ΠΎΡΠΊΡΡΡΠΈΡ.
Π Π΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ
ΠΠ° ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΡ Π±ΡΠ»ΠΈ ΠΎΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Ρ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΡ 7 ΠΏΠΎΠΏΡΠ»ΡΡΠ½ΡΡ ΠΌΠ°ΡΠΎΠΊ. ΠΠΎ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ°ΠΌ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΡΠΈΠ·Ρ ΠΊ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Ρ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ½ΡΡΠ²Π° Π±ΡΠ΅Π½Π΄ΠΎΠ² Π½Π΅Ρ ΠΏΡΠ΅ΡΠ΅Π½Π·ΠΈΠΉ.
ΠΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡΡΡ ΠΏΡΠΎΡΠ»ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΡ Globus, Β«ΠΡΠΊΡΠ΅Π½Π½Π΅ ΠΠ°ΡΒ», Β«Π‘Π΅Π»ΠΎ ΠΠ΅Π»Π΅Π½ΠΎΠ΅Β».
ΠΠ΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ΅ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΠ°Π½ΠΈΡ Π±ΡΠ»ΠΈ ΠΊ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΡ Β«ΠΠ· ΠΠΎΠ»ΠΎΠ³Π΄Ρ/ΠΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΆΠ°Π½ΠΊΠ°Β» ΠΈ Β«ΠΠ΅Π»Π΅Π½Π°Ρ Π»ΠΈΠ½ΠΈΡ/ΠΠ°ΡΠΊΠ΅ΡΒ».
ΠΠΊΡΠΏΠ΅ΡΡΡ ΠΎΡΠΌΠ΅ΡΠΈΠ»ΠΈ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΊΡΡ ΠΈ Π·Π°ΠΏΠ°Ρ
ΠΊΠΎΡΠΌΠ°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ Π΄Π°ΡΡ ΠΊΠΎΡΠΎΠ²Π°ΠΌ. ΠΠΎ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±ΠΈΡΠ΅Π»ΠΈ, ΡΠΊΠΎΡΠ΅Π΅ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ, ΠΈΡ
Π½Π΅ ΠΏΠΎΡΡΠ²ΡΡΠ²ΡΡΡ.
Π£ ΠΎΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΠΎΠ² ΡΠΎΡΡΠ°Π² ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ°Π΅Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌ ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΈΡΠΌ. Π Π½ΠΈΡ Π½Π΅Ρ ΠΆΠΈΡΠΎΠ² ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ ΡΡΡ ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ°. Π ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ Π‘ΠΠΠ *, ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ°ΡΡΠΈΠΉ Π·Π° Π½Π°ΡΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠΈΠΈ, ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡΠΌ. Π ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΡ Β«36 ΠΊΠΎΠΏΠ΅Π΅ΠΊΒ» ΠΈ Β«ΠΠ²ΠΈΠ΄Π°Β» Ρ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΠΈΡΡΠΎΠ² Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ»ΠΈ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΠ°Π½ΠΈΡ ΠΈ ΡΠΎΠΌΠ½Π΅Π½ΠΈΡ Π² Π½Π°ΡΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠ°.
ΠΠ΄Π΅ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎ
ΠΠ»Π°Π²Π½ΡΠΉ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π° β ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ΅Π½ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΠΎΡΠ½ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°ΡΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½ΡΠΎΠ² Π² ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠΈΠΈ. ΠΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠΈΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ°Π½ΠΈΠΈ Β«36 ΠΊΠΎΠΏΠ΅Π΅ΠΊΒ» ΡΠ΄ΠΈΠ²ΠΈΠ»Π° ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΠΈΡΡΠΎΠ² Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠΈΡΠΎΡΡΠ΅ΡΠΈΠ½ΠΎΠ². Π Π½Π°ΡΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ΅ ΠΎΠ½ΠΈ ΠΎΡΡΡΡΡΡΠ²ΡΡΡ. Π‘ΠΊΠΎΡΠ΅Π΅ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π»ΠΈ ΠΠΠ, ΠΈΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Ρ.
Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅, ΡΡΠΎ ΡΡΠΎ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠ³Π°ΡΠ½ΡΠΉ ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠ²Π΅ΡΠΆΠ΄Π°ΡΡ:
- Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΈΠΉ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π‘ΠΠΠ, ΡΡΠΎ Π½Π΅ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ°Π΅Ρ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΡΡΠΌ ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠ°ΠΌ;
- ΠΏΡΠΎΡΠ΅Π½ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΠΎΡΠ½ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΡΡ Π²Π΅ΡΠ΅ΡΡΠ² ΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ΅, ΡΠ΅ΠΌ Π² Π΄ΡΡΠ³ΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΠ°Ρ ;
- Π½Π΅Ρ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΡ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΡΠ½ΠΎΠΌΡ ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΡ ΠΎΡΠ³Π°Π½ΠΎΠ»Π΅ΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ².
ΠΡΠ΅ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ Π²Π°ΠΆΠ½ΡΠΉ ΠΏΡΠ½ΠΊΡ, ΡΡΠ°Π²ΡΡΠΈΠΉ ΠΏΠΎΠ΄ ΡΠΎΠΌΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΠΎΠ² β ΠΏΠ»ΠΎΡ Π°Ρ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΡ.
ΠΠ°ΠΆΠ½ΠΎ! Π’Π΅ΡΠΌΠΎΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΡ β ΡΡΠΎ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡΡ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠ° ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ ΡΠ΅ΡΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΡ Π±Π΅Π· ΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π±Π΅Π»ΠΊΠΎΠ². ΠΠΈΠ·ΠΊΠΈΠΉ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»Ρ β ΠΏΡΠΈΠ·Π½Π°ΠΊ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΠΉ ΠΊΠΈΡΠ»ΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΈ Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π±Π°Π»Π°Π½ΡΠ° ΡΠΎΠ»Π΅ΠΉ ΠΈ Π±Π΅Π»ΠΊΠΎΠ².
Π ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ΅ ΡΡΠΈΡ Π±ΡΠ΅Π½Π΄ΠΎΠ²Β (Β«36 ΠΊΠΎΠΏΠ΅Π΅ΠΊΒ» ΠΈ Β«ΠΠ²ΠΈΠ΄Π°Β»)Β ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ ΠΎΡΡΡΡΡΡΠ²ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΡΠ΅ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎ ΠΈ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΎΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ. ΠΠΎΡΡΠΎΠΌΡ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΡΠ½ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠΈΡ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ ΠΌΠ°ΡΠΎΠΊ ΠΊΠ°ΡΠ΅Π³ΠΎΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ Π½Π΅ ΡΡΠΎΠΈΡ ΠΏΠΎΠΊΡΠΏΠ°ΡΡ Π΄Π΅ΡΡΠΌ Π»ΡΠ±ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΠΎΠ·ΡΠ°ΡΡΠ°.
ΠΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π΄Π»Ρ Π·Π΄ΠΎΡΠΎΠ²ΡΡ
βοΈ Π’Π°ΠΊ ΠΆΠ΅ Π ΠΎΡΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Ρ, Π²ΡΡΠ²ΠΈΠ» Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΈΠΉ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΡΡΠΎΠ²Π½Ρ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΠ±Π½ΠΎΠΉ Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ.
Π£ Β«ΠΠ²ΠΈΠ΄Π°Β» ΠΈ Ρ Β«36 ΠΊΠΎΠΏΠ΅Π΅ΠΊΒ» ΠΎΠ½ ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠ°Π΅Ρ Π½ΠΎΡΠΌΡ Π² Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΠ°Π·.
ΠΠ±ΡΠ°Π·Π΅Ρ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄Π½Π΅Π³ΠΎ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΡΡ ΠΊΠΎ Π²ΡΠΎΡΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΡΠ΅Π³ΠΎΡΠΈΠΈ ΡΠΈΡΡΠΎΡΡ, ΡΡΠΎ Π½Π΅ΠΏΡΠΈΠ΅ΠΌΠ»Π΅ΠΌΠΎ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΈΡΡΠ΅Π²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ°. ΠΡΠΎ ΠΏΡΠΈΠ·Π½Π°ΠΊ ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΡΡΠΎ Π±ΡΠ» ΠΏΡΠΎΠΏΡΡΠ΅Π½ ΡΡΠ°ΠΏ ΠΎΡΠΈΡΡΠΊΠΈ ΠΎΡ ΠΏΡΠ»ΠΈ ΠΈ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΡ Π·Π°Π³ΡΡΠ·Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ.
Π‘ΠΎΠΎΡΠ½ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π½Ρ ΠΈ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π°
ΠΠΎΡΡΠ΅Π±ΠΈΡΠ΅Π»ΠΈ Π½Π΅ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ²Π»ΡΡΡ Π·Π°Π²ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΡ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΉ ΠΊ Π½Π΅Π΄ΠΎΡΠΎΠ³ΠΈΠΌ ΡΠΎΠ²Π°ΡΠ°ΠΌ. ΠΠ½ΠΈ ΠΏΠΎΠ»Π°Π³Π°ΡΡ, ΡΡΠΎ Π·Π° Π½ΠΈΠ·ΠΊΡΡ ΡΠ΅Π½Ρ Π½Π΅ ΡΡΠΎΠΈΡ ΠΆΠ΄Π°ΡΡ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π°. Π’ΠΎΡΠ³ΠΎΠ²Π°Ρ ΠΌΠ°ΡΠΊΠ° Β«36 ΠΊΠΎΠΏΠ΅Π΅ΠΊΒ» β ΡΠ°ΠΌΠ°Ρ Π΄Π΅ΠΌΠΎΠΊΡΠ°ΡΠΈΡΠ½Π°Ρ ΡΡΠ΅Π΄ΠΈ Π²ΡΠ΅Ρ ΡΡΠ°ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ.
ΠΠΎ ΡΡΠΎ Π½Π΅ ΠΎΠΏΡΠ°Π²Π΄ΡΠ²Π°Π΅Ρ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ: ΡΠ΅Π½Π° Π½Π° ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎ Β«ΠΠ°ΡΠΊΠ΅ΡΒ» Π²ΡΡΠ΅ Π½Π° ΡΡΠ±Π»Ρ, ΠΎΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ ΠΎΠ½ΠΎ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌ Π½ΠΎΡΠΌΠ°ΠΌ. Β«ΠΠ²ΠΈΠ΄Π°Β» ΠΈ Π²ΠΎΠ²ΡΠ΅ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ Π² ΡΡΠ΅Π΄Π½Π΅ΠΌ ΡΠ΅Π½ΠΎΠ²ΠΎΠΌ ΡΠ΅Π³ΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅. Π‘Π°ΠΌΡΠΉ Π΄ΠΎΡΠΎΠ³ΠΎΠΉ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·Π΅Ρ β βοΈ Β«Π‘Π΅Π»ΠΎ ΠΠ΅Π»Π΅Π½ΠΎΠ΅Β», ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΏΡΠΎΡΠ΅Π» ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΡ.
ΠΡΠΎΠ³ΠΎΠ²Π°Ρ ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΠ° ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π° ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ°
βΠ‘Π΅Π»ΠΎ ΠΠ΅Π»Π΅Π½ΠΎΠ΅β 3,2% ΠΏΠ°ΡΡΠ΅ΡΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ Π‘ΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡΠΌ Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠ΅Π½Π½ΡΠΌ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌ. ΠΠΌΠ΅Π΅Ρ Ρ ΠΎΡΠΎΡΠΈΠ΅ ΠΎΡΠ³Π°Π½ΠΎΠ»Π΅ΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²Π°. ΠΠ΅ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΆΠΈΡΠ°. ΠΠ΅ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΡΡΡ ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ°. |
|
βΠΠ΅Π»Π΅Π½Π°Ρ Π»ΠΈΠ½ΠΈΡ / ΠΠ°ΡΠΊΠ΅Ρ ΠΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΎΠΊβ, 3,2% ΠΏΠ°ΡΡΠ΅ΡΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ Π‘ΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡΠΌ Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠ΅Π½Π½ΡΠΌ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌ.Β ΠΠ΅ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΆΠΈΡΠ°. ΠΠ΅ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΡΡΡ ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ°. ΠΡΡΠΎΠΊΠΎΠ΅ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ°Π»ΡΡΠΈΡ ΠΏΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎ ΡΡΠ΅Π΄Π½ΠΈΠΌΠΈ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ Π΄Π»Ρ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΠΈΠ΄Π° ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠΈΠΈ. ΠΠΈΠ·ΠΊΠ°Ρ ΡΠ΅Π½Π° Π·Π° 1 Π»ΠΈΡΡΒ ΠΏΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎ ΡΡΠ΅Π΄Π½ΠΈΠΌΠΈ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ Π΄Π»Ρ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΠΈΠ΄Π° ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠΈΠΈ. |
|
Globus, 3,2% ΠΏΠ°ΡΡΠ΅ΡΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ Π‘ΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡΠΌ Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠ΅Π½Π½ΡΠΌ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌ. ΠΠΌΠ΅Π΅Ρ Ρ ΠΎΡΠΎΡΠΈΠ΅ ΠΎΡΠ³Π°Π½ΠΎΠ»Π΅ΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²Π°. ΠΠ΅ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΆΠΈΡΠ°. ΠΠ΅ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΡΡΡ ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ°. ΠΡΡΠΎΠΊΠΎΠ΅ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ°Π»ΡΡΠΈΡ ΠΏΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎ ΡΡΠ΅Π΄Π½ΠΈΠΌΠΈ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ Π΄Π»Ρ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΠΈΠ΄Π° ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠΈΠΈ. |
|
βΠΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΆΠ°Π½ΠΊΠ°β, 3,2% ΠΏΠ°ΡΡΠ΅ΡΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ Π‘ΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡΠΌ Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠ΅Π½Π½ΡΠΌ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌ.Β ΠΠ΅ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΆΠΈΡΠ°. ΠΠ΅ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΡΡΡ ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ°.Β ΠΠΌΠ΅Π΅Ρ Π½Π΅Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΊΠΈ ΠΏΠΎ ΠΎΡΠ³Π°Π½ΠΎΠ»Π΅ΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌ: Π»Π΅Π³ΠΊΠΈΠΉ ΠΊΠΎΡΠΌΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΊΡΡ ΠΈ Π·Π°ΠΏΠ°Ρ . |
|
βΠΡΠΊΡΠ΅Π½Π½Π΅ ΠΠ°Ρβ, 3,2% ΠΏΠ°ΡΡΠ΅ΡΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ Π‘ΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡΠΌ Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠ΅Π½Π½ΡΠΌ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌ. ΠΠΌΠ΅Π΅Ρ Ρ ΠΎΡΠΎΡΠΈΠ΅ ΠΎΡΠ³Π°Π½ΠΎΠ»Π΅ΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²Π°. ΠΠ΅ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΆΠΈΡΠ°. ΠΠ΅ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΡΡΡ ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ°. ΠΡΡΠΎΠΊΠΎΠ΅ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ°Π»ΡΡΠΈΡ ΠΏΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎ ΡΡΠ΅Π΄Π½ΠΈΠΌΠΈ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ Π΄Π»Ρ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΠΈΠ΄Π° ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠΈΠΈ. |
|
βΠΠ²ΠΈΠ΄Π°β 3,2% ΠΏΠ°ΡΡΠ΅ΡΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ ΠΠ΅ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡΠΌ Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΎ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΠ±ΠΈΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌ: ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΉ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΠΈ ΠΌΠ΅Π·ΠΎΡΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΠ»ΠΎΡΠΎΠΉ (ΠΠΠΠ€ΠΠ½Π) ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠ°Π΅Ρ Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π² 4,1 ΡΠ°Π·Π°. Β Π‘ΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π‘ΠΠΠ Π½Π΅ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π½ΠΈΠΆΠ΅, ΡΠ΅ΠΌ ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅Ρ ΠΠΠ‘Π’, ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½ΡΠΉ Π² ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ΅ (ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌΡ ΡΠ΅Π³Π»Π°ΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ).Β ΠΠ΅ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΆΠΈΡΠ°. ΠΠ΅ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΡΡΡ ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ°. |
|
β36 ΠΊΠΎΠΏΠ΅Π΅ΠΊβ 3,2% ΠΏΠ°ΡΡΠ΅ΡΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ ΠΠ΅ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡΠΌ Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΎ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΠ±ΠΈΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌ: ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΉ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΠΈ ΠΌΠ΅Π·ΠΎΡΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΠ»ΠΎΡΠΎΠΉ (ΠΠΠΠ€ΠΠ½Π) ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠ°Π΅Ρ Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π² 76 ΡΠ°Π·. ΠΠ΅ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ Π½Π°ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ βΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎβ: ΠΎΠ±Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΎ ΠΏΡΠΈΡΡΡΡΡΠ²ΠΈΠ΅ Π² ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΠ΅ ΡΠΈΡΠΎΡΡΠ΅ΡΠΈΠ½ΠΎΠ² β ΠΏΡΠΈΠ·Π½Π°ΠΊ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π½Π΅ΠΌΠΎΠ»ΠΎΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ (ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ) ΠΆΠΈΡΠ°. ΠΠ΅ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡΠΌΒ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌΡ ΡΠ΅Π³Π»Π°ΠΌΠ΅Π½ΡΡΒ ΠΏΠΎ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΡ Π±Π΅Π»ΠΊΠ°. ΠΠΌΠ΅Π΅Ρ Π½Π΅ΡΠ΄ΠΎΠ²Π»Π΅ΡΠ²ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΎΡΠ³Π°Π½ΠΎΠ»Π΅ΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ β Π±Π΅Π· Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π»Ρ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ° Π²ΠΊΡΡΠ° ΠΈ Π·Π°ΠΏΠ°Ρ Π°.Β ΠΠ΅ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΠΠ‘Π’Ρ, ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½ΠΎΠΌΡ Π² ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ΅ ΠΏΠΎ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π‘ΠΠΠ, ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΡ Π±Π΅Π»ΠΊΠ° ΠΈ Π³ΡΡΠΏΠΏΠ΅ ΡΠΈΡΡΠΎΡΡ. Π‘ΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ Π½Π΅ ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½ΡΠΉ Π² ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ΅ΡΠ²Π°Π½Ρ β ΡΠΎΡΠ±ΠΈΠ½ΠΎΠ²ΡΡ ΠΊΠΈΡΠ»ΠΎΡΡ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠΎΡΠ±Π°Ρ ΠΊΠ°Π»ΠΈΡ β Π² Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΉ, Π½Π΅Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΡΡΡΠ΅ΠΉ, ΠΊΠΎΠ½ΡΠ΅Π½ΡΡΠ°ΡΠΈΠΈ (Π²Π΅ΡΠΎΡΡΠ½ΠΎ, ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π½Π΅ΠΏΡΠ΅Π΄Π½Π°ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅ΡΡΡ Π²ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π»ΡΡΠΈΡΠΈΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΡ). |
|
ΠΡΠ²ΠΎΠ΄Ρ
ΠΠΎ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ°ΠΌ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π΄Π²Π° ΡΡΠ°ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠ° Π½Π΅ ΠΏΡΠΎΡΠ»ΠΈ ΠΎΡΠ±ΠΎΡ. Π ΡΠ΅ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠΏΠΈΡΠΎΠΊ Π ΠΎΡΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Ρ Π²ΠΎΡΠ»ΠΈ Β«36 ΠΊΠΎΠΏΠ΅Π΅ΠΊΒ» ΠΈ Β«ΠΠ²ΠΈΠ΄Π°Β». ΠΡΠ»ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΡΠΉ ΠΊΠ°Π½Π΄ΠΈΠ΄Π°Ρ ΠΏΠΎΠΏΠ°Π» Π² Π½Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΠ²ΡΠΎΡΠ½ΠΎ, ΡΠΎ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ Π²ΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ½ΠΈΠ·ΠΈΠ»ΠΎΡΡ. Π 2018Π³. ΠΏΡΠ΅ΡΠ΅Π½Π·ΠΈΠΈ ΠΊ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΡΠΊΠ΅ ΠΎΡΡΡΡΡΡΠ²ΠΎΠ²Π°Π»ΠΈ.
ΠΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΡ ΡΡΠ°ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ»ΠΎ ΠΎΠ΄ΠΎΠ±ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΡΠΎΠ². Π Π΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΡΠΈΠ·Ρ Π±ΡΠ»ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°Π½Ρ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠΌ. ΠΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²ΠΈΡΠ΅Π»ΠΈ ΡΠΎΡΠ³ΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈ Β«36 ΠΊΠΎΠΏΠ΅Π΅ΠΊΒ» ΠΏΡΠΎΠ²Π΅Π»ΠΈ ΡΠ»ΡΠΆΠ΅Π±Π½ΠΎΠ΅ ΡΠ°ΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅. ΠΡΠ»ΠΎ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΡΠΎ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Ρ Π½Π° Π²ΡΠ΅Ρ ΡΡΠ°ΠΏΠ°Ρ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²Π°.
* Π‘ΠΠΠ β Π‘ΡΡ ΠΎΠΉ ΠΎΠ±Π΅Π·ΠΆΠΈΡΠ΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΡΠ½ΡΠΉ ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΠΊ. ΠΠ°Π½Π½ΡΠΉ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»Ρ, Π² ΠΏΠ΅ΡΠ²ΡΡ ΠΎΡΠ΅ΡΠ΅Π΄Ρ, ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ°Π΅Ρ Π½Π°ΡΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΈ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΠ΅Π½Π½ΠΎΡΡΡ ΡΡΡΡΡ. ΠΠ»Ρ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ° ΡΠΎΡΡΠ° ΠΠΊΡΡΡΠ° Π‘ΠΠΠ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ Π½Π΅ ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΅ 8,5%. ΠΠ»Ρ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΡ ΡΠΎΡΡΠΎΠ² ΠΎΠ½ Π½Π΅ Π½ΠΎΡΠΌΠΈΡΡΠ΅ΡΡΡ. ΠΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠ½ΠΎ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡΠΌ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Π³Π»Π°ΠΌΠ΅Π½ΡΠ° Π’Π°ΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΡΠ·Π°, ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π‘ΠΠΠ Π½Π΅ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ Π±ΡΡΡ Π½ΠΈΠΆΠ΅ 8,2% Π±Π΅Π· ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΈΡ, ΠΊΠ°ΠΊΠΈΠΌ ΡΠΎΡΡΠΎΠΌ ΠΏΡΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎ. Π‘ΠΠΠ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΡΡ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΎΡΠΎΠ² ΠΌΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ° (ΡΠ΅ΡΡΠ°ΠΊΡΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠ° ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ»ΡΡΡΠ°Π·Π²ΡΠΊΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΎΡΠ°). Π£ Π·Π΄ΠΎΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΡΠΎΠ²Ρ ΠΏΡΠΈ Π½ΠΎΡΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡΡ ΠΊΠΎΡΠΌΠ»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΡ Π‘ΠΠΠ β Π½Π΅ Π½ΠΈΠΆΠ΅ 8,5%
ros_control β ROS Wiki
ΠΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΡ Π΄ΠΈΡΡΡΠΈΠ±ΡΡΠΈΠ²Ρ EOL: Β
Π‘ΡΠ°ΡΡΡ Π΄ΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ
ros_control : control_toolbox | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΄ΠΆΠ΅Ρ | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠΉ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | Joint_limits_interface | ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ | transfer_interface
ΠΡΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΎ
ΠΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅ΡΠΎΠ², ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ Π² ΡΠ΅Π±Ρ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠ°, Π΄ΠΈΡΠΏΠ΅ΡΡΠ΅ΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ², ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ, hardware_interfaces ΠΈ control_toolbox.
- Π‘ΡΠ°ΡΡΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠ΅Π³ΠΎ: ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π½
- Π‘ΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠΈΠΉ: ΠΠΈΠΌ ΠΠΈΡΡΡΠ΅Π½
, ΠΠ΄ΠΎΠ»ΡΡΠΎ Π ΠΎΠ΄ΡΠΈΠ³Π΅Ρ Π¦ΡΡΡΠΊΠ΄ΠΈΡΡΠ½ , ΠΡΠΉΠ² ΠΠΎΡΠ»ΠΌΠ°Π½ < Authordavetcoleman AT gmail DOT com> - Wim Meeussen
- ΠΠΈΡΠ΅Π½Π·ΠΈΡ: BSD
- ΠΡΡΠ»Π΅ΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΎΠΊ/ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΉ: https://github. com/ros-controls/ros_control/issues
- ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ: git https://github.com/ros-controls/ros_control.git (ΡΠΈΠ»ΠΈΠ°Π» : Π³ΠΈΠ΄ΡΠΎΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ°)
:
ros_control : control_toolbox | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΄ΠΆΠ΅Ρ | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠΉ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | Joint_limits_interface | ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ | transfer_interface
ΠΡΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΎ
ΠΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅ΡΠΎΠ², ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ Π² ΡΠ΅Π±Ρ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠ°, Π΄ΠΈΡΠΏΠ΅ΡΡΠ΅ΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ², ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ, hardware_interfaces ΠΈ control_toolbox.
- Π‘ΡΠ°ΡΡΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠ΅Π³ΠΎ: ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π½
- Π‘ΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠΈΠΉ: ΠΠ΄ΠΎΠ»ΡΡΠΎ Π ΠΎΠ΄ΡΠΈΠ³Π΅Ρ Π¦ΡΡΠΎΡΠΊΠ΄ΠΈΡΡΠ½
, ΠΡΠΉΠ² ΠΠΎΡΠ»ΠΌΠ°Π½ - ΠΠ²ΡΠΎΡ: ΠΠΈΠΌ ΠΠΈΡΡΡΠ΅Π½
- ΠΠΈΡΠ΅Π½Π·ΠΈΡ: BSD
- ΠΡΡΠ»Π΅ΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΎΠΊ/ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΉ: https://github .com/ros-controls/ros_control/issues
- ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ: git https://github. com/ros-controls/ros_control.git (ΡΠΈΠ»ΠΈΠ°Π»: indigo-devel)
ros_control : control_toolbox | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΄ΠΆΠ΅Ρ | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠΉ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | Joint_limits_interface | ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ | ΡΡΠ°Π½ΡΠΌΠΈΡΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠΉ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ
ΠΡΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΎ
ΠΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅ΡΠΎΠ², ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ Π² ΡΠ΅Π±Ρ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠ°, Π΄ΠΈΡΠΏΠ΅ΡΡΠ΅ΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ², ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ, hardware_interfaces ΠΈ control_toolbox.
- Π‘ΡΠ°ΡΡΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠ΅Π³ΠΎ: ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ
- Π‘ΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠΈΠΉ: Adolfo Rodriguez Tsouroukdissian
, Dave Coleman - ΠΠ²ΡΠΎΡ: Wim Meeussen
- ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ: git https://github.com/ros-controls/ros_control.git (ΡΠΈΠ»ΠΈΠ°Π»: jade-devel)
/ 21SD Bug ΠΠΈΡΠ΅Π½Π·ΠΈΡ 21SD 9091 ΡΡΠ΅ΠΊΠ΅Ρ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΉ: https://github.com/ros-controls/ros_control/issues
ros_control : Combined_robot_hw | ΠΊΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠΉ_ΡΠΎΠ±ΠΎΡ_hw_tests | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΄ΠΆΠ΅Ρ | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠΉ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | Joint_limits_interface | ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ | transfer_interface
ΠΡΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΎ
ΠΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅ΡΠΎΠ², Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠ°, Π΄ΠΈΡΠΏΠ΅ΡΡΠ΅ΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ², ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΠΈ Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠ΅_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ.
- Π‘ΡΠ°ΡΡΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠ΅Π³ΠΎ: ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ
- Π‘ΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠΈΠΉ: ΠΠ΅Π½Ρ ΠΠ°Π΄ΡΡΡ
, ΠΠ½ΡΠΈΠΊΠ΅ Π€Π΅ΡΠ½Π°Π½Π΄Π΅Ρ , ΠΠ°ΡΠΈΠ°Ρ ΠΡΠ΄ΡΠΊΠ΅ - ΠΠ²ΡΠΎΡ: Wim Meeussen
- ΠΠΈΡΠ΅Π½Π·ΠΈΡ: BSD
- ΠΡΡΠ»Π΅ΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΎΠΊ/ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΉ: https://github.com/ros-controls/ros_control/issues
- ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ: git https://github.com/ros- controls/ros_control.git (Π²Π΅ΡΠ²Ρ: kinetic-devel)
ros_control : comb_robot_hw | ΠΊΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠΉ_ΡΠΎΠ±ΠΎΡ_hw_tests | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΄ΠΆΠ΅Ρ | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠΉ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | Joint_limits_interface | ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ | transfer_interface
ΠΡΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΎ
ΠΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅ΡΠΎΠ², Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠ°, Π΄ΠΈΡΠΏΠ΅ΡΡΠ΅ΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ², ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΠΈ Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠ΅_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ.
- Π‘ΡΠ°ΡΡΡ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΠΈΡΡΠ° ΠΏΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΡ: ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ
- Π‘ΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠΈΠΉ: ΠΠ΅Π½Ρ ΠΠ°Π΄ΡΡΡ
magyar.robotics AT gmail DOT com>, ΠΠ½ΡΠΈΠΊΠ΅ Π€Π΅ΡΠ½Π°Π½Π΄Π΅Ρ , ΠΠ°ΡΠΈΠ°Ρ ΠΡΠ΄ΡΠΊΠ΅ - ΠΠ²ΡΠΎΡ: ΠΠΈΠΌ Meeussen
- ΠΠΈΡΠ΅Π½Π·ΠΈΡ: BSD
- ΠΡΡΠ»Π΅ΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΎΠΊ/ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΉ: https://github.com/ros-controls/ros_control/issues
- ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ: git https://github.com/ros-controls/ros_control.git (ΡΠΈΠ»ΠΈΠ°Π» : ΠΊΠΈΠ½Π΅ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ-ΡΠ°Π·Π²ΠΈΡΠΈΠ΅)
ros_control : ΠΊΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠΉ_ΡΠΎΠ±ΠΎΡ_hw | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΄ΠΆΠ΅Ρ | controller_manager_msgs | Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠΉ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | Joint_limits_interface | ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ | transfer_interface
ΠΡΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΎ
ΠΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅ΡΠΎΠ², Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠ°, Π΄ΠΈΡΠΏΠ΅ΡΡΠ΅ΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ², ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΠΈ Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠ΅_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ. Π’Π΅Π». Π΄Π΅>
ros_control : Combined_robot_hw | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΄ΠΆΠ΅Ρ | controller_manager_msgs | Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠΉ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | Joint_limits_interface | ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ | transfer_interface
ΠΡΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΎ
ΠΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅ΡΠΎΠ², Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠ°, Π΄ΠΈΡΠΏΠ΅ΡΡΠ΅ΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ², ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΠΈ Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠ΅_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ. Π’Π΅Π». de>
Π‘ΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅
- ΠΠ±Π·ΠΎΡ
- ΠΡΠ±Π»ΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΡ
- ΠΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ
- ΠΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ
- Π’ΡΠ°Π½ΡΠΌΠΈΡΡΠΈΠΈ
- Π€ΠΎΡΠΌΠ°Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ URDF
- ΠΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ
- ΠΡΠΈΠΌΠ΅Ρ
- Π‘ΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠ½ΡΠ΅ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΡ
- Π‘ΠΏΠ΅ΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΡ
- ΠΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ
- ΠΡΠΈΠΌΠ΅Ρ
- ΠΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅ΡΡ
- Π£ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡ
- ΠΠ΄Π΅ΠΈ ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΡΠΏΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Ρ Π½Π° Π±ΡΠ΄ΡΡΠ΅Π΅
- ΠΠ»Π°Π³ΠΎΠ΄Π°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ
ΠΠ±Π·ΠΎΡ
ΠΠ°ΠΊΠ΅ΡΡ ros_control ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΏΠΈΡΠ°Π½Π½ΡΠ΅ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅ΡΡ pr2_mechanism, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΡΠ΄Π΅Π»Π°ΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ ΡΠ½ΠΈΠ²Π΅ΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΌΠΈ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ΅Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ², ΠΊΡΠΎΠΌΠ΅ PR2.
ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ Π΄ΠΈΠ°Π³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π² ros_control/documentation
ΠΠ°ΠΊΠ΅ΡΡ ros_control ΠΏΡΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°ΡΡ Π² ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ Π²Ρ ΠΎΠ΄Π½ΡΡ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ Π΄Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΈ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΎΡ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅ΡΠΎΠ² ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² Π²Π°ΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΠΈ Π²Ρ ΠΎΠ΄Π½ΡΡ ΡΡΡΠ°Π²ΠΊΡ. ΠΠ½ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ±ΡΠΈΠΉ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ²ΡΠ·ΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ, ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ ΠΠΠ-ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡ, Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠΌ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠΌ, ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΠ΅ΠΌ, ΠΎΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅ΠΌΡΠΌ Π½Π° Π²Π°ΡΠΈ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ. ros_control ΡΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΠ΅ΡΡΡ Π΄Π»Ρ ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠΎΠ², ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π½Π΅ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ½ΡΡ ΠΎΡΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ ΡΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠ½ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ, ΡΡΠΈΠ»ΠΈΠΉ ΠΈ Ρ. Π΄., Π½ΠΎ ΡΡΠΈ ΡΡΠ΅Π½Π°ΡΠΈΠΈ ΡΡΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡΡΡ Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°Ρ.
ΠΠ±ΡΠΈΠΉ ΠΎΠ±Π·ΠΎΡ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ° ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π½Π°ΠΉΡΠΈ Π² Π΄ΠΎΠΊΠ»Π°Π΄Π΅ ROScon 2014 ΠΏΠΎΠ΄ Π½Π°Π·Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ros_control: ΠΠ±Π·ΠΎΡ (ΡΠ»Π°ΠΉΠ΄Ρ, Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎ).
ΠΡΠ°ΡΠΊΠΎΠ΅ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ CombinedRobotHW ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π½Π°ΠΉΡΠΈ Π² ΡΡΠΎΠΌ Π²ΡΡΡΡΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΠΈ Π½Π° ROScon 2016.
ΠΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½Π°Ρ Π΄ΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΡ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ½Π° Π½Π° Github Wiki.
Π°Π²ΡΠΎΡ = {Π§ΠΈΡΡΠ°, Π‘Π°ΡΠΈΠ½ ΠΈ ΠΠ°ΡΠ΄Π΅Ρ-ΠΠΏΠΏΡΡΠ΅ΠΉΠ½, ΠΠΉΡΠ°Π½ ΠΈ ΠΠΈΡΡΡΠ΅Π½, ΠΠΈΠΌ ΠΈ ΠΡΠ°Π΄ΠΈΠΏ, ΠΠΈΠ΄ΠΆΠ°ΠΉ ΠΈ Π ΠΎΠ΄ΡΠΈΠ³Π΅Ρ Π¦ΡΡΡΠΊΠ΄ΠΈΡΡΠ½, ΠΠ΄ΠΎΠ»ΡΡΠΎ ΠΈ ΠΠΎΡΠ΅Π½, ΠΠΆΠΎΠ½Π°ΡΠ°Π½ ΠΈ ΠΠΎΡΠ»ΠΌΠ°Π½, ΠΡΠ²ΠΈΠ΄ ΠΈ ΠΠ°Π΄ΡΡΡ, ΠΠ΅Π½Ρ ΠΈ Π Π°ΠΉΠΎΠ»Π°, ΠΠΆΠ΅Π½Π½Π°ΡΠΎ ΠΈ Π { Π£Π΄ΡΠΊΠ΅, ΠΠ°ΡΠΈΠ°Ρ ΠΈ Π€Π΅ΡΠ½Π°Π½Π΄Π΅Π· ΠΠ΅ΡΠ΄ΠΎΠΌΠΎ, ΠΠ½ΡΠΈΠΊΠ΅},
title = {ros\_control: ΡΠ½ΠΈΠ²Π΅ΡΡΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΠΈ ΠΏΡΠΎΡΡΠ°Ρ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π»Ρ ROS},
ΠΆΡΡΠ½Π°Π» = {ΠΡΡΠ½Π°Π» ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Ρ ΠΎΡΠΊΡΡΡΡΠΌ ΠΈΡΡ
ΠΎΠ΄Π½ΡΠΌ ΠΊΠΎΠ΄ΠΎΠΌ},
Π³ΠΎΠ΄ = {2017},
Π΄ΠΎΠΈ = {10. 21105/Π΄ΠΆΠΎΡΡ.00456},
URL = {http://www.theoj.org/joss-papers/joss.00456/10.21105.joss.00456.pdf}
}
ΠΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ
Π‘ΠΏΠΈΡΠΎΠΊ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ½ΡΡ ΠΏΠ»Π°Π³ΠΈΠ½ΠΎΠ² ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ², ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°ΡΠΈΡ ΡΡ Π² ros_controllers Π½Π° ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ Π½Π°ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ ΡΡΠΎΠΉ ΡΡΠ°ΡΡΠΈ. ΠΡ, ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎ, ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΡΠ΅ ΡΠΎΠ·Π΄Π°ΡΡ ΡΠ²ΠΎΠΉ ΡΠΎΠ±ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΈ Π½Π΅ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠΈΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π½ΡΠΌ Π½ΠΈΠΆΠ΅ ΡΠΏΠΈΡΠΊΠΎΠΌ.
Joint_state_controller β ΠΡΠ±Π»ΠΈΠΊΡΠ΅Ρ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ΅Ρ ΡΠ΅ΡΡΡΡΠΎΠ², Π·Π°ΡΠ΅Π³ΠΈΡΡΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΡ Π² hardware_interface::JointStateInterface, Π² ΡΠ°Π·Π΄Π΅Π»Π΅ ΡΠΈΠΏΠ° sensor_msgs/JointState.
- joint_state_controller
position_controllers β ΠΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π° ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΈ Π΄Π»Ρ HardwareInterface.
Velocity_controllers — ΠΠ°Π΄Π°ΠΉΡΠ΅ ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΡΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π΄Π»Ρ HardwareInterface.
ΡΡΠΈΠ»ΠΈΠ΅_ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ² — ΠΠ°Π΄Π°ΠΉΡΠ΅ ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΠΎΠ΅ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΠ΅ (ΡΠΈΠ»Ρ/ΠΊΡΡΡΡΡΠΈΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ) Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠΌΡ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ.
Joint_trajectory_controllers β Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π΄Π»Ρ ΡΠΏΠ»Π°ΠΉΠ½ΠΈΠ½Π³Π° Π²ΡΠ΅ΠΉ ΡΡΠ°Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΠΈ. ΠΠ·Π³Π»ΡΠ½ΠΈΡΠ΅ Π½Π° ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠΉ ΡΠ°ΠΉΠ», ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΏΠΎΠ½ΡΡΡ, ΠΊΠ°ΠΊ Ρ Joint_trajectory_controller Π΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½ΡΡΠ²ΠΎ ΠΈΠΌΠ΅Π½ Ρ position_controller, Velocity_Controller ΠΈ Ρ. Π΄.
- position_controller
- Π²Π΅Π»ΠΎΡΠΈΡΠΈ_ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ
- ΡΡΠΈΠ»ΠΈΠ΅_ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ
- position_velocity_controller
- position_velocity_acceleration_controller
ΠΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ
ΠΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΎΡΠΏΡΠ°Π²ΠΊΠΈ Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄ ROS Π² ΡΠΎΡΠ΅ΡΠ°Π½ΠΈΠΈ Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΌ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠΌ ROS. Π‘ΠΏΠΈΡΠΎΠΊ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ½ΡΡ Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΡ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΠΎΠ² (ΡΠ΅ΡΠ΅Π· Π΄ΠΈΡΠΏΠ΅ΡΡΠ΅Ρ Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΡ ΡΠ΅ΡΡΡΡΠΎΠ²) Π½Π° ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ Π½Π°ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ ΡΡΠΎΠΉ ΡΡΠ°ΡΡΠΈ. ΠΡΠ»ΠΈ Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠΉ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ Π΄Π»Ρ Π²Π°ΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π΅ΡΠ΅ Π½Π΅ ΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ, Π²Ρ, ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎ, ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΡΠ΅ ΡΠΎΠ·Π΄Π°ΡΡ ΡΠ²ΠΎΠΉ ΡΠΎΠ±ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΈ Π½Π΅ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠΈΠ²Π°ΡΡΡΡ ΡΡΠΈΠΌ ΡΠΏΠΈΡΠΊΠΎΠΌ:
Π‘ΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠ½ΡΠΉ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π½ΡΠΉ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ β Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠΉ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΈ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎΠΌ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ. ΠΠ±ΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅, ΡΡΠΎ ΡΡΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π»ΡΠ±ΠΎΠ΅ ΡΠ΅ΠΌΠ°Π½ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅, Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄Π°Ρ ΠΈΠ· Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π° ββΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΌ Π΄Π²ΠΎΠΉΠ½ΠΈΠΊΠΎΠΌ, ΠΎΠ½ΠΈ Π½Π΅ ΠΎΠ±ΡΠ·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π°ΠΌΠΈ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΠΉ. Π§ΡΠΎΠ±Ρ ΡΠΊΠ°Π·Π°ΡΡ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ, ΡΠΌ. ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½ΡΠ΅ ΠΊΠ»Π°ΡΡΡ:
ΠΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡ β Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡ.
ΠΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ Velocity Joint β Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ.
ΠΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ β Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ.
ΠΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΡΡΡΡΠ°Π²ΠΎΠ² β Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠΉ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΈ ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΠ²Π° ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΡ ΡΡΡΡΠ°Π²ΠΎΠ², ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΠΉ ΠΈΠ· ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅, ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΈ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΠ΅ (ΡΠΈΠ»Ρ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΊΡΡΡΡΡΠΈΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ).
ΠΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΉ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² β Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠΉ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΈ ΡΡΠΈΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΠ²Π° ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΡ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ², ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΠΉ ΠΈΠ· ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅, ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΈ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΠ΅ (ΡΠΈΠ»Ρ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΊΡΡΡΡΡΠΈΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ).
- Actuator Command Interfaces
- Effort Actuator Interface
- Velocity Actuator Interface
- Position Actuator Interface
PosVelJointInterface
PosVelAccJointInterface
- Force-torque sensor Interface
- IMU sensor Interface
Also refer ΠΊ API C++ Π΄Π»Ρ hardware_interface ΠΈ Π²ΠΈΠΊΠΈ-Π΄ΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅ΡΠ°.
Π’ΡΠ°Π½ΡΠΌΠΈΡΡΠΈΠΈ
Π’ΡΠ°Π½ΡΠΌΠΈΡΡΠΈΡ β ΡΡΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ Π²Π°ΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΊΠΎΠ½Π²Π΅ΠΉΠ΅ΡΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΠ΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡ/ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ° ΡΠ°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, ΡΡΠΎ ΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ β ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ β ΠΎΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΡΠΌ. Π Π΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΠ° ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΡΠΎΠΏΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡ/ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ° Ρ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠΌΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡ/ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ° ΠΏΡΠΈ ΡΠΎΡ ΡΠ°Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ.
ΠΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΡΠ½Π΅ΡΠ³ΠΎΡΠ±Π΅ΡΠ΅Π³Π°ΡΡΠΈΠ΅ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ, Ρ.Π΅.
P_Π²Ρ ΠΎΠ΄ = P_Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ F_in x V_in = F_out x V_out
, Π³Π΄Π΅ P, F ΠΈ V ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ°ΡΡ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ, ΡΠΈΠ»Ρ ΠΈ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ. Π Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΌ ΡΠΌΡΡΠ»Π΅ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡ (Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, ΡΠΈΠ»Ρ, Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ) ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ° (Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ, ΡΠΎΠΊΠ°). ΠΠ»Ρ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Π΄ΡΠΊΡΠΎΡΠ° Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΡΠΌ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ n ΠΈΠΌΠ΅Π΅ΠΌ:
ΠΊΠ°ΡΡΠ° ΡΡΠΈΠ»ΠΈΠΉ: F_joint = F_actuator * n ΠΊΠ°ΡΡΠ° ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ°: V_joint = V_actuator / n
ΠΠ· ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΡΠ΅ Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ, ΡΡΠΎ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ Π²Ρ ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΠΈ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΠΎΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠΉ. ΠΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΡΡΠ»ΠΊΠ° Π½Π° ΠΠΈΠΊΠΈΠΏΠ΅Π΄ΠΈΡ (ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠΉΠ΄Π΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ²Π°Ρ ΡΠ°ΡΡΡ).
ΠΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠ° Π² ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠ΅ URDF
Π‘ΠΌ. ΠΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ URDF.
ΠΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ
ΠΠΎΠ΄, ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΡΠΈΡΠ½ΡΠΉ Π΄Π»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ (Π½Π΅ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡΠΈΠΉΡΡ ΠΊ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΡ), ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡΡΡΠΈΠΉ Π΄Π²ΡΠ½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ (ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ <-> ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅) ΡΡΠΈΠ»ΠΈΠ΅ ΠΈ ΠΊΠ°ΡΡΡ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠΎΠ² Π² Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΎΠΌ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΠ΅, ΡΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠ½ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΠΌΠΎΠΌ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ΅Ρ ΡΠΈΠΏΠΎΠ² ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ. ΠΡΠΎ Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΠΎ-Π½Π΅Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΡΠΉ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ. Π‘ΠΏΠΈΡΠΎΠΊ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ½ΡΡ ΡΠΈΠΏΠΎΠ² ΡΡΠ°Π½ΡΠΌΠΈΡΡΠΈΠΈ Π½Π° ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ Π½Π°ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ ΡΡΠΎΠΉ ΡΡΠ°ΡΡΠΈ:
- ΠΡΠΎΡΡΠ°Ρ ΡΠ΅Π΄ΡΠΊΡΠΎΡΠ½Π°Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠ°
- ΠΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠ°
- Π§Π΅ΡΡΡΠ΅Ρ Π·Π²Π΅Π½Π½Π°Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠ°
ΠΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅:
transfer_interface::ActuatorToJointStateInterface Π΄Π»Ρ Π·Π°ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈΠ· ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΡ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π°.
hardware_interface::JointStateInterface Π΄Π»Ρ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΎΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠ°ΠΌ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ.
ΠΡΠΈΠΌΠ΅Ρ
Π‘ΠΌ. Π·Π΄Π΅ΡΡ
Π‘ΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠ½ΡΠ΅ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΡ
joint_limits_interface ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΡ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠ½ΡΡ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ, ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄Ρ Π΄Π»Ρ ΠΈΡ Π·Π°ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈΠ· ΡΠ°ΡΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½Π½ΡΡ ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΎΠ², ΡΠ°ΠΊΠΈΡ ΠΊΠ°ΠΊ URDF ΠΈ rosparam, ΠΈ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄Ρ Π΄Π»Ρ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠ΄ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ Π΄Π»Ρ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ Π²ΠΈΠ΄ΠΎΠ² ΡΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠ½ΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄.
Joint_limits_interface Π½Π΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ°ΠΌΠΈΠΌΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠ°ΠΌΠΈ (ΠΎΠ½ Π½Π΅ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡΠ΅Ρ HardwareInterface ), Π° Π²ΠΌΠ΅ΡΡΠΎ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π΅Ρ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ² Π² ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄Π΅ write() (ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠΊΠ²ΠΈΠ²Π°Π»Π΅Π½ΡΠ½ΠΎΠΌ) Π°Π±ΡΡΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°. ΠΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π·Π°ΠΏΠΈΡΡΠ²Π°Π΅Ρ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ, ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½Π½ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠ°ΠΌΠΈ, ΠΎΠ½ Π½Π΅ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π΅Ρ Ρ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΡΠΌ Π±ΡΡΠ΅ΡΠΎΠΌ Π½Π΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π½Π½ΡΡ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ .
Π‘ΠΏΠ΅ΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΡ
ΠΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅, ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ, ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅, ΡΡΠ²ΠΎΠΊ ΠΈ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΠ΅.
ΠΡΠ΅Π΄Π΅Π»Ρ ΠΌΡΠ³ΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΡΠ΅Π΄Π΅Π»Ρ ΠΌΡΠ³ΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ, k_p, k_v (ΠΊΠ°ΠΊ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΎ Π² pr2_controller_manager/safety_limits).
ΠΡΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ Π΄Π»Ρ Π·Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ ΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Ρ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΡ ΠΈΠ· URDF (ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΡ, ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ, ΡΡΠΈΠ»ΠΈΠ΅)
ΠΡΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ Π΄Π»Ρ Π·Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ ΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΎΠ² ΠΌΡΠ³ΠΊΠΈΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΡ ΠΈΠ· URDF
ΠΡΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ Π΄Π»Ρ Π·Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ ΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΎΠ² ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΈΠ· 110910 ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ° ΡΠ΅ΡΠ²Π΅ΡΠ° 11010). Π‘ΠΏΠ΅ΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² ΡΠ°ΠΊΠ°Ρ ΠΆΠ΅, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈ Π² MoveIt, Ρ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΡΡΠΎ ΠΌΡ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·ΠΈΡΡΠ΅ΠΌ ΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Ρ ΡΡΠ²ΠΊΠΎΠ² ΠΈ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΠΉ.
ΠΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ
ros_control 9ΠΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ 0012 Π΄Π»Ρ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠ½ΡΡ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ.
ΠΠ»Ρ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠΎΠ², ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅ΠΌΡΡ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΠ΅ΠΌ, ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠΎΠ², ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ, ΠΈ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠΎΠ², ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ, Π±ΡΠ»ΠΎ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π½ΠΎ Π΄Π²Π° ΡΠΈΠΏΠ° ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΠΎΠ². ΠΠ΅ΡΠ²ΡΠΉ β ΡΡΠΎ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΠΌΡΠΉ Π΄Π»Ρ ΡΡΡΡΠ°Π²ΠΎΠ², ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π½ΠΎΡΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅, Π½ΠΎ Π½Π΅ ΠΌΡΠ³ΠΊΠΈΠ΅ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΡΠΎΡΠΎΠΉ β ΡΡΠΎ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡΠ΅Ρ ΠΌΡΠ³ΠΊΠΈΠ΅ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±Π½ΡΠ΅ ΡΠΎΠΌΡ, ΡΡΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π² PR2.
ΠΡΠΈΠΌΠ΅Ρ
Π‘ΠΌ. Π·Π΄Π΅ΡΡ
ΠΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅ΡΡ
ΠΠ°ΡΡΠ΅ΡΡ Π£ΡΠΌ ΠΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ Π² Π£Π½ΠΈΠ²Π΅ΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠ΅ ΠΠΆΠΎΠ½Π° Π₯ΠΎΠΏΠΊΠΈΠ½ΡΠ°: Barrett_control on GitHub
RRBOT Π² Gazebo: ROS_CONTROL Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ gazebo Dutorial
Rethink BaxRever At Thornior
RETHINK.
ΠΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ ROS HAL ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΠΊ MachineKit HAL ΠΈΠ· ROS: https://github.com/zultron/hal_ros_control/
Π£ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡ
Π Ubuntu Π²Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΡΠ΅ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡ ros_control ΠΈΠ· ΠΏΠ°ΠΊΠ΅ΡΠΎΠ² Debian (ΡΠ΅ΠΊΠΎΠΌΠ΅Π½Π΄ΡΠ΅ΡΡΡ):
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-ros-control ros-$ROS_DISTRO-ros-controllers
ΠΠ»ΠΈ Π½Π° Ubuntu ΠΈ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΡ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΎΡΠΌΠ°Ρ ΠΈΠ· ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠΎΠ΄Π°. ΠΠ»Ρ ΡΠΏΡΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΠΈΠ· ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ°ΠΉΠ» rosinstall:
cd CATKIN_WORKSPACE/src ΠΈΠ½ΠΈΡΠΈΠ°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ wstool ΡΠ»ΠΈΡΠ½ΠΈΠ΅ wstool https://raw.github.com/ros-controls/ros_control/$ROS_DISTRO-devel/ros_control.rosinstall ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ wstool ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ°ΠΊΡ Π΄ΠΈΡΠΊ .. rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y catkin_make
ΠΠ΄Π΅ΠΈ ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΡΠΏΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Ρ Π½Π° Π±ΡΠ΄ΡΡΠ΅Π΅
ΠΠ΅ ΡΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌ Π΄ΠΎΡΠΎΠΆΠ½Π°Ρ ΠΊΠ°ΡΡΠ°, Π½ΠΎ ΡΡΠ° ΡΡΡΠ°Π½ΠΈΡΠ° ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΡΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ ΠΏΡΠ΅Π΄Π»Π°Π³Π°Π΅ΠΌΡΠ΅ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡΡΠΈΠ΅ ros_control Π»ΡΡΡΠ΅ ΠΏΡΠΈΡΠΏΠΎΡΠ°Π±Π»ΠΈΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΊ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΠΌ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠ°ΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ ΡΡΡΡΠ°Π½ΡΡΡ Π½Π΅Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΊΠΈ Π² ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ΅ΠΉ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ.
Π‘ΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ SIG ROS Control ΡΠΎ ΡΠΏΠΈΡΠΊΠΎΠΌ ΡΠ°ΡΡΡΠ»ΠΊΠΈ Π΄Π»Ρ ΠΎΠ±ΡΡΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌ ΠΈ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΠ΅ΠΉ ros_control. ΠΡΠΈΠ³Π»Π°ΡΠ°Π΅ΠΌ Π²Π°Ρ ΠΏΡΠΈΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΡΡΡ ΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡ Π² ΡΠ°Π·Π²ΠΈΡΠΈΠΈ ros_control!
ΠΠ»Π°Π³ΠΎΠ΄Π°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ
ΠΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ ROSIN — ΠΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ² ΠΏΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π° Ρ Π³Π°ΡΠ°Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠΌ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎΠΌ ROS.
ΠΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½Π°Ρ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΡ: rosin-project.eu
ΠΡΠΎΡ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ» ΡΠΈΠ½Π°Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΡΠΊΠΎΠΉ ΠΈ ΠΈΠ½Π½ΠΎΠ²Π°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Horizon 2020 |
control_toolbox β ROS Wiki
ΠΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΡ Π΄ΠΈΡΡΡΠΈΠ±ΡΡΠΈΠ²Ρ EOL: Β
Π‘ΡΠ°ΡΡΡ Π΄ΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ
pr2_controllers : control_toolbox | ethercat_trigger_controllers | Joint_trajectory_action | pr2_ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠ°_ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ | pr2_controllers_msgs | pr2_gripper_action | pr2_head_action | pr2_mechanism_controllers | robot_mechanism_controllers | single_joint_position_action
ΠΠ΅Ρ Π΄ΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΏΠΎ API
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»ΠΈ, ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΡΠ΅ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ΅Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ².
- ΠΠ²ΡΠΎΡ: ΠΠ΅Π»ΠΎΠ½ΠΈ Π£Π°ΠΉΠ·, Π‘Π°ΡΠΈΠ½ Π§ΠΈΡΡΠ°, ΠΠΆΠΎΠ½ Π₯ΡΡ
- ΠΠΈΡΠ΅Π½Π·ΠΈΡ: BSD
- Π Π΅ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΎΡΠΈΠΉ: wg-ros-pkg
- ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ: svn https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/ ΡΡΠ΅ΠΊΠΈ/pr2_controllers/tags/pr2_controllers-1.4.0
pr2_controllers : control_toolbox | ethercat_trigger_controllers | Joint_trajectory_action | pr2_ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠ°_ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ | pr2_controllers_msgs | pr2_gripper_action | pr2_head_action | pr2_mechanism_controllers | robot_mechanism_controllers | single_joint_position_action
ΠΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»ΠΈ, ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΡΠ΅ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ΅Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ².
- ΠΠ²ΡΠΎΡ: ΠΠ΅Π»ΠΎΠ½ΠΈ Π£Π°ΠΉΠ·, Π‘Π°ΡΠΈΠ½ Π§ΠΈΡΡΠ°, ΠΠΆΠΎΠ½ Π₯ΡΡ
- ΠΠΈΡΠ΅Π½Π·ΠΈΡ: BSD
- ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ: svn https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/stacks/pr2_controllers/branches/pr2_controllers-1.6
pr2_controllers : control_toolbox | ethercat_trigger_controllers | Joint_trajectory_action | pr2_ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠ°_ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ | pr2_controllers_msgs | pr2_gripper_action | pr2_head_action | pr2_mechanism_controllers | robot_mechanism_controllers | single_joint_position_action
ΠΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»ΠΈ, ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΡΠ΅ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ΅Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ².
- ΠΠ²ΡΠΎΡ: ΠΠ΅Π»ΠΎΠ½ΠΈ Π£Π°ΠΉΠ·, Π‘Π°ΡΠΈΠ½ Π§ΠΈΡΡΠ°, ΠΠΆΠΎΠ½ Π₯ΡΡ
- ΠΠΈΡΠ΅Π½Π·ΠΈΡ: BSD
- ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ: svn https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/stacks/pr2_controllers/trunk pr2_controllers : control_toolbox | ethercat_trigger_controllers | Joint_trajectory_action | pr2_ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠ°_ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ | pr2_controllers_msgs | pr2_gripper_action | pr2_head_action | pr2_mechanism_controllers | robot_mechanism_controllers | single_joint_position_action
ΠΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»ΠΈ, ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΡΠ΅ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ΅Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ².
- ΠΠ²ΡΠΎΡ: ΠΠ΅Π»ΠΎΠ½ΠΈ Π£Π°ΠΉΠ·, Π‘Π°ΡΠΈΠ½ Π§ΠΈΡΡΠ°, ΠΠΆΠΎΠ½ Π₯ΡΡ
- ΠΠΈΡΠ΅Π½Π·ΠΈΡ: BSD
- ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ: svn https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/stacks/pr2_controllers/trunk pr2_controllers : control_toolbox | ethercat_trigger_controllers | Joint_trajectory_action | pr2_ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠ°_ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ | pr2_controllers_msgs | pr2_gripper_action | pr2_head_action | pr2_mechanism_controllers | robot_mechanism_controllers | single_joint_position_action
ros_control : control_toolbox | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΄ΠΆΠ΅Ρ | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠΉ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | Joint_limits_interface | ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ | transfer_interface
ΠΡΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΎ
ΠΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»ΠΈ, ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΡΠ΅ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ΅Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ².
- Π‘ΡΠ°ΡΡΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠ΅Π³ΠΎ: ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ
- Π‘ΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠΈΠΉ: Π‘Π°ΡΠΈΠ½ Π§ΠΈΡΡΠ°
- ΠΠ²ΡΠΎΡ: ΠΠ΅Π»ΠΎΠ½ΠΈ Π£Π°ΠΉΠ·, Π‘Π°ΡΠΈΠ½ Π§ΠΈΡΡΠ°, ΠΠΆΠΎΠ½ Π₯ΡΡ. com/ros-controls/control_toolbox.git (Π²Π΅ΡΠ²Ρ: hydro-devel)
ros_control : control_toolbox | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΄ΠΆΠ΅Ρ | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠΉ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | Joint_limits_interface | ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ | ΡΡΠ°Π½ΡΠΌΠΈΡΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠΉ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ
pr2_controllers : control_toolbox | ethercat_trigger_controllers | Joint_trajectory_action | pr2_ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠ°_ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ | pr2_controllers_msgs | pr2_gripper_action | pr2_head_action | pr2_mechanism_controllers | robot_mechanism_controllers | single_joint_position_action
ΠΡΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΎ
ΠΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»ΠΈ, ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΡΠ΅ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ΅Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ².
- Π‘ΡΠ°ΡΡΡ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΠΈΡΡΠ° ΠΏΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΡ: ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ
- Π‘ΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠΈΠΉ: Π‘Π°ΡΠΈΠ½ Π§ΠΈΡΡΠ°
- ΠΠ²ΡΠΎΡ: ΠΠ΅Π»ΠΎΠ½ΠΈ Π£Π°ΠΉΠ·, Π‘Π°ΡΠΈΠ½ Π§ΠΈΡΡΠ°, ΠΠΆΠΎΠ½ Π₯ΡΡ /issues
- ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ: git https://github. com/ros-controls/control_toolbox.git (Π²Π΅ΡΠΊΠ°: indigo-devel)
ros_control : control_toolbox | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ_ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΄ΠΆΠ΅Ρ | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΡΠΉ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ | Joint_limits_interface | ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ | ΡΡΠ°Π½ΡΠΌΠΈΡΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠΉ_ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ
ΠΡΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΎ
ΠΠ°Π΄ΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»ΠΈ, ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΡΠ΅ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ΅Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ².
- Π‘ΡΠ°ΡΡΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠ΅Π³ΠΎ: ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ
- Π‘ΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠΈΠΉ: Π‘Π°ΡΠΈΠ½ Π§ΠΈΡΡΠ°
- ΠΠ²ΡΠΎΡ: ΠΠ΅Π»ΠΎΠ½ΠΈ Π£Π°ΠΉΠ·, Π‘Π°ΡΠΈΠ½ Π§ΠΈΡΡΠ°, ΠΠΆΠΎΠ½ Π₯ΡΡ com/ros-controls/control_toolbox/issues
- ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ: git https://github.com/ros-controls/control_toolbox.git (Π²Π΅ΡΠΊΠ°: indigo-devel)
pr2_controllers : control_toolbox | ethercat_trigger_controllers | Joint_trajectory_action | pr2_ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠ°_ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ | pr2_controllers_msgs | pr2_gripper_action | pr2_head_action | pr2_mechanism_controllers | robot_mechanism_controllers | single_joint_position_action
ΠΡΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΎ
ΠΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»ΠΈ, ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΡΠ΅ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ΅Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ².
- Π‘ΡΠ°ΡΡΡ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΠΈΡΡΠ° ΠΏΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΡ: ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ
- Π‘ΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠΈΠΉ: ΠΠ΅Π½Ρ ΠΠ°Π΄ΡΡΡ
- ΠΠ²ΡΠΎΡ: ΠΠ΅Π»ΠΎΠ½ΠΈ Π£Π°ΠΉΠ·, Π‘Π°ΡΠΈΠ½ Π§ΠΈΡΡΠ°, ΠΠΆΠΎΠ½ Π₯ΡΡ -controls/control_toolbox/issues
- ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ: git https://github.com/ros-controls/control_toolbox.git (ΡΠΈΠ»ΠΈΠ°Π»: kinetic-devel)
pr2_controllers : control_toolbox | ethercat_trigger_controllers | Joint_trajectory_action | pr2_ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠ°_ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ | pr2_controllers_msgs | pr2_gripper_action | pr2_head_action | pr2_mechanism_controllers | robot_mechanism_controllers | single_joint_position_action
ΠΡΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΎ
ΠΠ°Π΄ΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»ΠΈ, ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΡΠ΅ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ΅Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ².
- Π‘ΡΠ°ΡΡΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠ΅Π³ΠΎ: ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ
- Π‘ΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠΈΠΉ: ΠΠ΅Π½Ρ ΠΠ°Π΄ΡΡΡ
- ΠΠ²ΡΠΎΡ: ΠΠ΅Π»ΠΎΠ½ΠΈ Π£Π°ΠΉΠ·, Π‘Π°ΡΠΈΠ½ Π§ΠΈΡΡΠ°, ΠΠΆΠΎΠ½ Π₯ΡΡ
- ΠΠΈΡΠ΅Π½Π·ΠΈΡ: BSD
- ΠΡΡΠ»Π΅ΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΎΠΊ: https: //github. com/ros-controls/control_toolbox/issues
- ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ: git https://github.com/ros-controls/control_toolbox.git (Π²Π΅ΡΠ²Ρ: kinetic-devel)
pr2_controllers : control_toolbox | ethercat_trigger_controllers | Joint_trajectory_action | pr2_ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠ°_ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ | pr2_controllers_msgs | pr2_gripper_action | pr2_head_action | pr2_mechanism_controllers | robot_mechanism_controllers | single_joint_position_action
ΠΡΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΎ
ΠΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»ΠΈ, ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΡΠ΅ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ΅Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ².
- Π‘ΡΠ°ΡΡΡ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΠΈΡΡΠ° ΠΏΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΡ: ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ
- Π‘ΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°ΡΡΠΈΠΉ: ΠΠ΅Π½Ρ ΠΠ°Π΄ΡΡΡ
- ΠΠ²ΡΠΎΡ: ΠΠ΅Π»ΠΎΠ½ΠΈ Π£Π°ΠΉΠ·, Π‘Π°ΡΠΈΠ½ Π§ΠΈΡΡΠ°, ΠΠΆΠΎΠ½ Π₯ΡΡ -controls/control_toolbox/issues
- ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ: git https://github.com/ros-controls/control_toolbox.git (ΡΠΈΠ»ΠΈΠ°Π»: melodic-devel)
pr2_controllers : control_toolbox | ethercat_trigger_controllers | Joint_trajectory_action | pr2_ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠ°_ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ | pr2_controllers_msgs | pr2_gripper_action | pr2_head_action | pr2_mechanism_controllers | robot_mechanism_controllers | single_joint_position_action
ΠΡΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΎ
ΠΠ°Π΄ΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ
ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»ΠΈ, ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΡΠ΅ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ΅Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠ².