Росконтроль назвал марки сыров, которые опасно есть | Pchela.news

Не все сыры одинаково полезны, некоторые могут даже нанести вред организму. Актуальный список продуктов, приобретать которые не стоит, озвучили эксперты Росконтроля. В стоп-листе оказались 24 марки сыров и 3 сырных продукта.

Согласно данным Росконтроля, на отечественном рынке молочной продукции присутствует огромное количество фальсификата. Так, многие из образцов (аж 15 штук), проанализированных экспертами ведомства, оказались подделками. Среди брендов, которые лучше не доносить до кассы в супермаркетах, оказались следующие сыры:

• «Вектор» Маасдам 45%;
• «Сырный рай» Российский молодой 50%;
• «Сырная долина» Сметанковый 50%;
• «Народные сословия» Гауда 45%;
• «Слуцкие сыры» Пошехонский 45%;
• «Арча» Эдам 45%;
• «Сибирский гостинец» Пошехонский 45%;
• «Вектор» Гауда 45%;
• «Кошкинское» Голландский 45%;
• Fresh Адыгейский;
• «Сыродел» Российский 50%;
• «Ферма Босконе» Российский 50%;
• «Столица молока» Голландский 45%;
• Valleverde Моцарелла 40%;
• «Здравушка» Российский молодой 50%.

Некоторые сыры оказались ещё более опасными. В них были обнаружены бактерии группы кишечной палочки. Среди них:

• «Первым делом» Голландский;
• «Предгорье Кавказа» Адыгейский;
• «ВкусВилл / Избёнка» Голландский.

В других случаях производитель ввёл в заблуждение покупателя, указав недостоверные сведения на упаковке. Например, экспертиза Росконтроля показала, что сыры «Силенок лунный» и «Силенок солнечный» по своей этикетке и названию производят впечатление детского продукта. Однако это не так. А вот комбинированный рассольный продукт «Сиртаки» Original по упаковке напоминает сыр фета, хотя на самом деле таковым не является.

Ещё несколько сыров и сырных продуктов попали в список за информацию о наименовании продукта. У некоторых она была нанесена только на контрэтикетку, у других — настолько мелким шрифтом, что прочитать её было невозможно. В стоп-листе:

• Сыр Hollender 17%;
• Сыр Bonalpi 45%;
• Сырный продукт Denmax «Сулугуни» 40%;
• Сыр Grekos рассольный 45%;
• Сыр Magerquark Bio творожный обезжиренный.

Также в чёрный список попал сырный продукт Delissir «Фета» 55%. Его, исходя из названия, можно спутать с оригинальным сыром фета из овечьего молока с добавлением козьего. По факту это не так.

Ранее эксперты Росконтроля озвучили список кондитерских изделий, которые также не стоит приобретать. В стоп-лист включили три марки шоколада, а также пятнадцать марок конфет.

Ещё под запрет в России попали перец, гранаты и виноград из Турции и Ирана. Их ввоз в страну из-за неоднократных нарушений по безопасности в плодоовощной продукции приостановил Роспотребнадзор.

Подписывайтесь в Telegram

Новости СМИ2

Больше новостей

—>

Автор: Наше место/youtube.com

Поделиться

В черный список: самые опасные продукты питания

Главная — Социальные сети

• Профилактика алкоголизма
• Материнство
• Питание

— Питание — В черный список: самые опасные продукты питания

Мечтаете о стройной фигуре, крепком здоровье и отличном самочувствии — пересмотрите свое меню! Ученые определили 20 худших продуктов, которые гарантированно приводят к проблемам с весом, сбоям в работе организма и даже могут отразиться на здоровье потомков. Исключите их из меню, и ваша жизнь станет лучше уже завтра!

Овощные и фруктовые чипсы

Принято считать их полезными, а некоторые виды — даже диетическими. Худеющие любят чипсы из красной свеклы, а дети — тонкие банановые пластинки. Но сам способ приготовления чипсов убивает все полезные свойства овощей и фруктов. Магазинные чипсы обжаривают в большом количестве масла, а для хрусткости обмакивают в соусах со специями и приправами или в сахарном сиропе. В итоге полученное блюдо содержит жиры, усилители вкуса и неполезные добавки.

Магазинные проростки

На первый взгляд, очень ценный продукт на деле оказывается источником массовых отравлений. За последние 20 лет в США, где проростки из фасоли, брокколи, люцерны и гороха очень популярны, было зарегистрировано 55 вспышек заболеваний пищевого происхождения, от которых пострадало больше 15 тысяч человек. Для того, чтобы семена прорастали, создается влажная теплая среда, которая идеальна также для бактерий. Чаще всего в ростках находят сальмонеллу, кишечную палочку и листерии.

Мюсли

Главное, чем привлекает этот продукт — приятной сладостью и здоровым позиционированием. Производители предлагают перекусывать мюсли, чтобы «подзарядиться», присвоив ему звание самого полезного диетического продукта. В реальности же они содержат высокую концентрацию растительных жиров, добавки — усилители вкуса, и мало по-настоящему полезных наполнителей — орехов, злаков и сухофруктов.

Сухое молоко и пакетированные сливки

Чаще всего эти продукты имеют лишь отдаленное отношение к молоку. Так, поддельные сливки готовят на основе труднопроизносимых ингредиентов. В их составе в обязательном порядке числятся гидрогенизированные масла и искусственные ароматизаторы, кукурузный сироп с ударной дозой фруктозы. Такие добавки не только не обогащают вкус кофе и чая, но и приносят вред здоровью.

Энергетические напитки

Для того, чтобы этот продукт был сладким и приятным на вкус, производители готовят его на основе кукурузного сиропа с очень высоким содержанием фруктозы. Ученые связывают этот ингредиент с увеличением веса и ранним началом менструации у девочек. Кроме того, высокая доза кофеина негативно отражается на самочувствии человека, чревата нарушением режима сна и бодрствования.

Мясные полуфабрикаты

Практически вся мясная продукция, представленная в магазине, чревата для организма. В первую очередь речь идет о колбасах, сосисках, пельменях, котлетах и консервах. Помимо того, что в представленной продукции ничтожное количество мяса, в ней полно «химии» — консервантов, усилителей вкуса, искусственных красителей и вредных жиров, способствующих увеличению уровня холестерина в организме, развитию болезней сердца и возникновению ожирения. Еще один маркер вреда подобной продукции — чрезмерное содержание соли.

Витамины в виде желеобразных конфет

Такие конфеты нравятся и детям, и родителям. Они вкусные и полезные — убеждает реклама. Однако исследования показали, что большинство подобных витаминных добавок содержат искусственные пищевые красители и ароматизаторы, до 3 г сахара в одной порции, желатинизированный кукурузный крахмал. Все перечисленное не имеет отношения к здоровому рациону. А пищевые красители ученые связывают с гиперактивностью у детей и возникновением рака у подопытных животных. Так, доказано, что красный краситель вызывает рак у лабораторных крыс.

Маргарин

Некоторые люди считают его «безопасной» альтернативой «очень калорийному» сливочному маслу. На деле же этот продукт питания являются пищевым мусором. В основе маргарина нет ни одного полезного ингредиента. Его готовят из растительных жиров, чаще всего получаемых из генномодифицированной сои, эмульгаторов и загустителей, а также воды. Содержатся в составе маргарина и трансжиры.

Лапша быстрого приготовления

Не так опасна сама лапша, как растительное масло (чаще всего рапсовое) и приправы ее дополняющие. Исследователи из Бэйлорского университета, США обнаружили, что у людей, потребляющих лапшу больше двух раз в неделю, увеличивается риск развития кардиометаболического синдрома, заболеваний сердца, инсульта и диабета.

Обугленное мясо

Шашлык с поджаристой корочкой — это не только вкусно, но и чревато. В процессе его приготовления на очень высоких температурах, в мясе образуются канцерогенные вещества — гетероциклические амины и полициклические ароматические углеводороды. Поэтому такое питание очень опасно.

Пангасиус

В США и во многих странах Европы пангасиус запрещен к продаже. Крайне низкое качество этой рыбы и серьезная угроза здоровью человека заставили контролирующие органы перейти к крайним мерам. Пангасиус выращивают во Вьетнаме, в реке Меконг — одной из самых загрязненных рек планеты, куда сливаются неочищенные воды с канализаций и заводов. Для увеличения популяции рыб используют гормоны роста и антибиотики. На проверку рыба содержит высокие уровни тяжелых металлов и химикатов, кроме того, в ней находят кишечную палочку и листерии.

Детские сухие завтраки

«Большинство продукции, представленной на полках супермаркета, содержит до 10 видов скрытых сахаров», — говорят исследования. Речь идет как о рафинаде в чистом виде, так и о заменителях сахара натурального и искусственного происхождения. Особую опасность представляют искусственные подсластители. Исследователи из Университета Техаса обнаружили, что у мышей, которых кормили аспартамом, были более высокие уровни сахара в крови. Кроме того, лабораторные животные имели тягу к перееданию.

Белый шоколад

Самым полезным является черный горький шоколад — уверяют врачи и ученые. При этом все больше специалистов приходят к мнению, что белый шоколад является нездоровым продуктом питания. В нем ничтожное количество полезных веществ и нет какао. Доктор медицинских наук, Дрю Рэмси говорит, что какао имеет удивительные свойства: «Во многом они связаны с содержанием фитонутриентов, которые стимулируют приток крови к клеткам мозга, защищают сосуды, а также увеличивают концентрацию и улучшают настроение. В белом шоколаде всего этого недостаточно».

Изолят соевого белка

Исследования ученых показывают, что этот ингредиент способствует увеличению риска раковых заболеваний, а также может привести к возникновению бесплодия у женщин. Кроме того, потребление генетически модифицированной сои норвежские ученые связывают с содержанием глифосфата — гербицида, который используют для борьбы с сорняками. В свою очередь, он может привести к возникновению аллергического ринита, болезней почек, рака молочной железы, гипотиреоза и астмы.

Покупные смузи и йогурты

Даже полезные продукты питания легко превращаются во вредные, если их выпускают в промышленных масштабах. Производители, как правило, добавляют в них сахар и ароматические добавки. Исследователи подсчитали, что в одной порции йогурта или смузи (200 мл), может содержаться до 25 г сахара! Если такие напитки потреблять часто, это приведет к сахарному диабету.

Бекон

В 2015-м году Всемирная организация здравоохранения объявила, что регулярное употребление в пищу обработанного красного мяса способствует возникновению раковых заболеваний. В списке провокаторов оказалась мясная продукция, изготовленная на основе говядины, телятины, свинины и баранины. В первую очередь речь идет о беконе, стейках, котлетах и ветчине. Их употребление следует исключить из рациона или сократить к минимуму. Доктор медицинских наук Джон Макдугалл советуют обратить внимание на полезные источники белка — бобовые, а также есть больше полезной пищи — свежих овощей и фруктов.

Фастфуд

На родине фастфуда — в США, болезни сердца являются одной из самых распространенных причин смерти. Ученые видят «корень зла» в обработанной пище — прежде всего, в фастфуде. Последний содержит трансжиры, глутамат натрия и искусственные пищевые добавки. При этом средняя булочка, приобретенная в сети быстрого питания, может поделиться 15 г жира! Ученые рассказывают, что, если 3% калорийности суточного рациона человека приходится на трансжиры, это повышает риск сердечных заболеваний на целых 23%.

Источник

ros_controllers — ROS Wiki

Показать дистрибутивы EOL:  

Статус документации

ros_controllers : diff_drive_controller | усилия_контроллеры | force_torque_sensor_controller | forward_command_controller | Gripper_action_controller | imu_sensor_controller | Joint_state_controller | Joint_trajectory_controller | позиционные_контроллеры | speed_controllers

Выпущено

Документировано

Библиотека контроллеров ros

• Статус сопровождающего: разработан
• Сопровождающий: Вим Миуссен , Адольфо Родригес Цурукдисян rodriguez AT pal-robotics DOT com>, Дэйв Коулман < Authordavetcoleman AT gmail DOT com>

:

• Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Отслеживание ошибок/функций: https://github.com/ros-controls/ros_controllers/issues
• Источник: git https://github.com/ros-controls/ros_controllers.git (ветвь : гидро-девель)

ros_controllers : diff_drive_controller | усилия_контроллеры | force_torque_sensor_controller | forward_command_controller | Gripper_action_controller | imu_sensor_controller | Joint_state_controller | Joint_trajectory_controller | позиционные_контроллеры | rqt_joint_trajectory_controller | velocity_controllers

Released

Documented

Library of ros controllers

• Maintainer status: developed
• Maintainer: Adolfo Rodriguez Tsouroukdissian , Dave Coleman
• Автор: Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Отслеживание ошибок/функций: https://github. com/ros-controls/ros_controllers/issues
• Источник: git https://github.com/ros-controls/ ros_controllers.git (ветка: indigo-devel)

ros_controllers : diff_drive_controller | усилия_контроллеры | force_torque_sensor_controller | forward_command_controller | Gripper_action_controller | imu_sensor_controller | Joint_state_controller | Joint_trajectory_controller | позиционные_контроллеры | rqt_joint_trajectory_controller | скорость_контроллеры

Released

Documented

Library of ros controllers

• Maintainer status: maintained
• Maintainer: Adolfo Rodriguez Tsouroukdissian , Dave Coleman
• Автор: Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Отслеживание ошибок/функций: https://github.com/ros-controls/ros_controllers/issues
• Источник: git https://github.com/ros-controls/ros_controllers. git (ветвь: jade-devel)

ros_controllers : ackermann_steering_controller | diff_drive_controller | усилия_контроллеры | force_torque_sensor_controller | forward_command_controller | Gripper_action_controller | imu_sensor_controller | Joint_state_controller | Joint_trajectory_controller | позиционные_контроллеры | rqt_joint_trajectory_controller | speed_controllers

Выпущено

Документировано

Библиотека контроллеров ros

• Статус сопровождающего: поддерживается
• Сопровождающий: Адольфо Родригес Цурукдисян , Бенс Мадьяр , Дэйв Коулман , Энрике Фернандес
• Автор: Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Отслеживание ошибок/функций: https://github.com/ros-controls/ros_controllers/issues
• Источник: git https://github. com/ros-controls/ros_controllers.git (ветвь: kinetic-devel)

ros_controllers : ackermann_steering_controller | diff_drive_controller | усилия_контроллеры | force_torque_sensor_controller | forward_command_controller | Gripper_action_controller | imu_sensor_controller | Joint_state_controller | Joint_trajectory_controller | позиционные_контроллеры | rqt_joint_trajectory_controller | speed_controllers

Выпущено

Документировано

Библиотека контроллеров ros

• Статус сопровождающего: поддерживается
• Сопровождающий: Адольфо Родригес Цурукдисян , Бенс Мадьяр , Дэйв Коулман , Энрике Фернандес
• Автор: Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Отслеживание ошибок/функций: https://github.com/ros-controls/ros_controllers/issues
• Источник: git https://github. com/ros-controls/ros_controllers.git (ветвь: kinetic-devel)

ros_controllers : ackermann_steering_controller | diff_drive_controller | усилия_контроллеры | force_torque_sensor_controller | forward_command_controller | Gripper_action_controller | imu_sensor_controller | Joint_state_controller | Joint_trajectory_controller | позиционные_контроллеры | Velocity_controllers

выпущен

документированные

Библиотека контроллеров ROS

• Статус обслуживания: Сохраняемое
• Сохранитель: Bence Magyar , mathias lüdtke , mathias , Энрике Фернандес
• Автор: Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Отслеживание ошибок/функций: https://github.com/ros-controls/ros_controllers/issues
• Источник: git https://github.com/ros-controls/ ros_controllers. git (ветвь: melodic-devel)

ros_controllers : ackermann_steering_controller | diff_drive_controller | усилия_контроллеры | force_torque_sensor_controller | forward_command_controller | Gripper_action_controller | imu_sensor_controller | Joint_state_controller | Joint_trajectory_controller | позиционные_контроллеры | скорость_контроллеры

Выпущено

Задокументировано

Библиотека контроллеров ros

• Статус сопровождающего: поддерживается >, Enrique Fernandez
• Автор: Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Отслеживание ошибок/функций: https://github.com/ros-controls/ros_controllers/issues
• Источник: git https://github.com/ros-controls/ros_controllers.git (филиал: noetic-devel)

Содержание

1. Публикация

Для получения дополнительной информации см. ros_control.

Если вы считаете эту работу полезной, отметьте авторов, указав:

 @article{ros_control,
автор = {Читта, Сачин и Мардер-Эппштейн, Эйтан и Миуссен, Вим и Прадип, Виджай и Родригес Цурукдисян, Адольфо и Борен, Джонатан и Коулман, Дэвид и Мадьяр, Бенс и Райола, Дженнаро и Л { Удтке, Матиас и Фернандез Пердомо, Энрике},
title = {ros\_control: универсальная и простая структура управления для ROS},
журнал = {Журнал программного обеспечения с открытым исходным кодом},
год = {2017},
дои = {10. 21105/джосс.00456},
URL = {http://www.theoj.org/joss-papers/joss.00456/10.21105.joss.00456.pdf}
} 

controller_manager — ROS Wiki

Показать дистрибутивы EOL:  

Статус документации

ros_control : control_toolbox | контроллер_интерфейс | контроллер_менеджер | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | аппаратный_интерфейс | Joint_limits_interface | инструменты реального времени | transfer_interface

Выпущено

Документировано

Диспетчер контроллера.

• Статус сопровождающего: разработан
• Сопровождающий: Wim Meeussen
• Автор: Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Внешний веб-сайт: https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki
• Отслеживание ошибок/функций : https://github.com/ros-controls/ros_control/issues
• Источник: git https://github.com/ros-controls/ros_control.git (ветвь: hydro-devel)

ros_control : control_toolbox | контроллер_интерфейс | контроллер_менеджер | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | аппаратный_интерфейс | Joint_limits_interface | инструменты реального времени | трансмиссионный_интерфейс

Выпущено

Документировано

Диспетчер контроллера.

• Статус сопровождающего: разработан
• Сопровождающий: Adolfo Rodriguez Tsouroukdissian
• Автор: Wim Meeussen, Mathias Lüdtke
• Внешний веб-сайт: https://hubgit
• 2 9. com/ros-controls/ros_control/wiki
• Отслеживание ошибок/функций: https://github.com/ros-controls/ros_control/issues
• Источник: git https://github.com/ros-controls/ros_control. git (ветка: indigo-devel)

ros_control : control_toolbox | контроллер_интерфейс | контроллер_менеджер | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | аппаратный_интерфейс | Joint_limits_interface | инструменты реального времени | transfer_interface

Выпущено

Документировано

Диспетчер контроллера.

• Статус сопровождающего: поддерживается
• Сопровождающий: Adolfo Rodriguez Tsouroukdissian
• Автор: Вим Меуссен, Матиас Людтке
• Лицензия: BSD
• Внешний веб-сайт: https://github. com/ros-controls/ros_control/wiki
• Отслеживание ошибок/функций: https://github.com/ros -controls/ros_control/issues
• Источник: git https://github.com/ros-controls/ros_control.git (филиал: jade-devel)

ros_control : Combined_robot_hw | комбинированный_робот_hw_tests | контроллер_интерфейс | контроллер_менеджер | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | аппаратный_интерфейс | Joint_limits_interface | инструменты реального времени | трансмиссионный_интерфейс

Выпущено

Документировано

Диспетчер контроллера. Тел. de>

ros_control : comb_robot_hw | комбинированный_робот_hw_tests | контроллер_интерфейс | контроллер_менеджер | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | аппаратный_интерфейс | Joint_limits_interface | инструменты реального времени | transfer_interface

Выпущено

Документировано

Диспетчер контроллера. Тел. de>

ros_control : Combined_robot_hw | контроллер_интерфейс | контроллер_менеджер | controller_manager_msgs | аппаратный_интерфейс | Joint_limits_interface | инструменты реального времени | transfer_interface

Выпущено

Документировано

Диспетчер контроллера. Тел. де>

Источник: git https://github.com/ros-controls/ros_control. git (ветка: melodic-devel)

ros_control : Combined_robot_hw | контроллер_интерфейс | контроллер_менеджер | controller_manager_msgs | аппаратный_интерфейс | Joint_limits_interface | инструменты реального времени | трансмиссионный_интерфейс

Выпущено

Документировано

Диспетчер контроллера. Тел. de>

Содержимое

1. 1. Инструменты для запуска контроллеров
2. Инструменты командной строки
   1. контроллер_менеджер
   2. спаунер
   3. анспаунер
   4. группа_контроллера
3. Создание файлов запуска
4. Графические инструменты
5. РОС API
   1. контроллер_менеджер
      1. Службы

Controller_manager предоставляет -совместимый с жестким режимом реального времени цикл для управления механизмом робота, который представлен экземпляром hardware_interface::RobotHW (см. пакет hardware_interface). Controller_manager предоставляет инфраструктуру для загрузки, выгрузки, запуска и остановки контроллеров.

При загрузке контроллера controller_manager будет использовать имя контроллера в качестве корня для всех конкретных параметров контроллера, что наиболее важно, тип, который определяет, какой подключаемый модуль загружается.

Инструменты для запуска контроллеров

Диспетчер контроллеров предоставляет инфраструктуру для взаимодействия с контроллерами. В зависимости от того, запускаете ли вы контроллеры из файла запуска, из командной строки или из узла ROS, диспетчер контроллеров предоставляет различные инструменты для запуска контроллеров.

Средства командной строки

controller_manager

Вы можете взаимодействовать с controller_manager из командной строки, используя сценарий controller_manager. Для взаимодействия с конкретным контроллером используйте:

 $ rosrun controller_manager controller_manager    . .. 

Доступны следующие команды:

• load: загрузить контроллеры (построить и инициализировать)

• unload: выгрузить контроллеры (разрушить)

• start: запуск контроллеров

• stop: остановка контроллеров

• spawn: загрузка и запуск контроллеров0005

Чтобы получить состояние контроллеров, используйте:

 $ rosrun controller_manager controller_manager <команда> 

Доступны следующие команды:

• list: список всех контроллеров в порядке их выполнения и введите состояние каждого контроллера

• list-types: список всех типов контроллеров, о которых знает менеджер контроллеров. Если вашего контроллера нет в этом списке, вы не сможете его создать.

• reload-libraries: Перезагружает все библиотеки контроллера, доступные в виде подключаемых модулей. Это удобно, когда вы разрабатываете контроллер и хотите протестировать новый код контроллера, не перезапуская каждый раз робота. Это не перезапускает контроллеры, которые были запущены ранее.

• reload-libraries —restore: перезагружает все библиотеки контроллеров, доступные в виде подключаемых модулей, и восстанавливает все контроллеры до исходного состояния.

spawner

Для автоматической загрузки и одновременного запуска набора контроллеров, а также для автоматической одновременной остановки и выгрузки тех же контроллеров используйте инструмент spawner:

 $ rosrun controller_manager spawner [--stopped]   ... 

Когда вы запускаете spawner, перечисленные контроллеры будут загружены и запущены (если вы не укажете —stopped). Спаунер будет продолжать работать, пока контроллеры включены. Когда вы убиваете спаунера (ctrl-c), он автоматически останавливается и выгружает все контроллеры, которые он изначально запускал.

unspawner

Чтобы автоматически остановить набор контроллеров и перезапустить их позже, вы можете использовать инструмент unspawner:

 $ rosrun controller_manager unspawner <имя1> <имя2> . .. 

Перечисленные контроллеры будут остановлены , но не разгружен. После закрытия спавнера контроллеры будут перезапущены.

controller_group

Новое в melodic

controller_manager позволяет разработчикам переключать контроллеры во время выполнения, но это не так удобно, когда вы хотите переключиться с группы контроллеров на другую для каких-то специальных целей. Сценарий controller_group упрощает эту задачу, если такие группы определены в параметре ROS controller_groups. Он знает все задействованные контроллеры, а затем контроллеры, которые необходимо остановить и запустить при переключении с одной группы на другую. Поэтому разные группы могут совместно использовать некоторые контроллеры.

Пример параметра controller_groups:

 controller_groups:
      производство:
        - prod_controller_1
        - prod_controller_2
      разработка:
        - devel_controller_1
        - devel_controller_2
        - общий_контроллер_3
      диагностика:
        - diag_controller_1
        - diag_controller_2
        - shared_controller_3 

Для запуска скрипта controller_group::

 $ rosrun controller_manager controller_group <команда> <аргументы> 

Доступны следующие команды:

• list: список всех определений групп, найденных в параметре controller_groups

• spawn : загрузить и запустить все контроллеры, включенные в группу с именем . Обычно используется в файле запуска ROS

• switch : переключитесь на группу с именем . Это означает остановку тех работающих контроллеров, которые определены в других группах, но не в этой группе, и запуск неработающих контроллеров, определенных в этой группе.

Создание файлов запуска

Вы можете запустить controller_manager для запуска контроллеров из файла запуска. Однако тогда контроллер останется включенным даже после того, как файл запуска будет удален. Вместо этого используйте инструмент порождения, чтобы автоматически загружать, запускать, останавливать и выгружать контроллер из файла запуска. Когда вы запустите спаунер, он загрузит и запустит контроллер. При остановке спавнера (при снятии файла запуска) он останавливается и выгружает контроллер. Ваш файл запуска будет выглядеть примерно так:

 <запуск>
   <узел pkg="controller_manager"
         тип = "спаунер"
         args="имя_контроллера1 имя_контроллера2" />
  

или, если вы просто хотите загрузить контроллер, но еще не запускать его:

 
   <узел pkg="controller_manager"
         тип = "спаунер"
         args="--остановлено имя_контроллера1 имя_контроллера2" />
  

Графические инструменты

rqt_controller_manager — это плагин rqt, который позволяет графически загружать, выгружать, запускать и останавливать контроллеры, а также отображать информацию о загруженных контроллерах.

Его можно запустить из меню плагинов rqt или как отдельный исполняемый файл с помощью:

 rosrun rqt_controller_manager rqt_controller_manager 

ROS API

Для взаимодействия с контроллерами из другого узла ROS диспетчер контроллеров предоставляет пять сервисных вызовов:

5

5

5

Services

controller_manager/load_controller

(controller_manager_msgs/LoadController)

• сервисный запрос содержит имя загружаемого контроллера, а ответ содержит логическое значение, указывающее на успех или неудачу.

controller_manager/unload_controller

(controller_manager_msgs/UnloadController)

• сервисный запрос содержит имя контроллера для выгрузки, а ответ содержит логическое значение, указывающее на успех или неудачу. Контроллер может быть выгружен только тогда, когда он находится в остановленном состоянии.

controller_manager/switch_controller

(controller_manager_msgs/SwitchController)

• сервисный запрос содержит список имен контроллеров для запуска, список имен контроллеров для остановки и целое число для указания строгости (BEST_EFFORT или STRICT). STRICT означает, что переключение будет неудачным и приведет к остановке, если что-то пойдет не так (недопустимое имя контроллера, контроллер, который не удалось запустить и т. д.). BEST_EFFORT означает, что даже если что-то пойдет не так с контроллером, служба все равно попытается запустить/остановить оставшиеся контроллеры. Ответ службы содержит логическое значение, указывающее на успех или неудачу. Список контроллеров для остановки или запуска может быть пустым, если вы только останавливаете или запускаете контроллеры.

controller_manager/list_controllers

(controller_manager_msgs/ListControllers)

• служба возвращает все контроллеры, загруженные в данный момент. Ответ включает следующую информацию: имя контроллера, состояние (работает или остановлен), тип, аппаратный интерфейс и заявленные ресурсы.

controller_manager/list_controller_types

(controller_manager_msgs/ListControllerTypes)

• служба возвращает все типы контроллеров, которые известны контроллеру_manager.